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Art
Imaginaire
Robots
(pièce pour comédiens et robots)
par la Compagnie
Interview
de Christian Denisart
directeur de la Compagnie les voyages extraordinaires,
auteur et metteur en scène de la pièce
Propos recueillis par Christophe Jacquemin
24/09/2009
Ingénieur
du son, musicien et chanteur, Christian Denisart (41 ans)
est le directeur de la Compagnie Les Voyages Extraordinaires,
troupe théâtrale basée à Lausanne
(Suisse), qu'il a fondée en 2001.
Il monte sa première mise en scène en 2001
avec Voyage en Pamukalie, au Festival de la Cité
de Lausanne, puis crée notamment l'adaptation théâtrale
de Festen, de Thomas Vinterberg, en 2006, et 20
000 lieues sous les mer en 2007.
2009 voit enfin l'aboutissement de son projet Robots
démarré il y a 10 ans. La pièce, qui
mêle comédiens de chairs et robots (voir
générique de la pièce), a été
joué récemment au théâtre Barnabé
de Servion (Canton de Vaud, Suisse). Huit représentations
qui constituent une première mondiale.
Nb
: D'autres représentations sont prévues au
mois de janvier 2010 à Lugano. Des contacts ont également
été noués avec l'Amérique du
nord, du sud, et le Japon.
Directeurs
de salles et producteurs intéressés peuvent
contacter
Christian Denisart en écrivant à : christian.denisartbluewin.ch
Christophe
Jacquemin
(CJ)
: Une pièce qui mêle comédiens et robots,
c'est une première mondiale ! Avant de parler plus longuement
de la genèse de ce projet fou, pourriez-vous nous livrer
le sujet de cette pièce ?
Christian
Denisart (CD)
: L'histoire est celle d'un homme à part qui a choisi
de vivre à l'écart de ses semblables. Cloîtré
chez lui, il a peuplé son monde d'êtres cybernétiques
dont il est le créateur: Bruno, animal de compagnie,
animal artificiel qui coure dans les jambes de son propriétaire
en se balançant sur ses deux roues ; Igor, son majordome,
droit comme un i, fait de rouages et de métal... et Leila,
danseuse mécanique, évoluant avec élégance
et sensualité, qui l'aidera à se préparer
pour accueillir celle qu'il attend... une femme de chair et
de sang. Sa dernière chance de rejoindre le monde des
vivants.
CJ
: Faire jouer ensemble des acteurs et des robots, c'est un peu
une folie. Comment vous est venu cette drôle idée
?
CD
:
Tout a commencé il y a plus de dix ans après avoir
vu par hasard une émission à la télévision
On y montrait des scientifiques japonais de l'université
de Nagoya faisant évoluer un robot dans une cage, un
robot singe aux longs bras(1), comme
un gibbon, avec des espèces de balles de couleurs vives
disposées un peu partout sur le corps, aidant ainsi des
caméras reliées à un ordinateur à
capter ses mouvements. En le voyant bouger, j'ai été
fasciné par toute cette poésie. Je ne pensais
pas qu'on en était arrivé à cette souplesse,
à cette élégance, à cette maturité
des gestes. C'est
alors que s'est fait pour moi le déclic, cette idée
un peu folle de penser qu'après leur apparition dans
les livres puis au cinéma, il était temps que
les robots montent sur une scène de théâtre
et se mélangent aux comédiens de chair et d'os...
CJ
: Oui, mais on peut avoir une belle idée et qu'elle ne
soit pas réalisable... J'imagine qu'il vous a fallu alors
vous rapprocher de chercheurs en robotique, voire de sociétés
qui fabriquent des robots pour savoir si le projet était
techniquement possible ?
CD : Oui,
bien sûr. Habitant à Lausanne je suis tout naturellement
allé voir le professeur Roland Siegwart directeur de
l'Autonomous System Lab(2) à
l'Ecole polytechnique fédérale de Lausanne (EPFL)(3)
pour savoir ce qu'il en pensait. A l'époque, ce chercheur
préparait "Expo
02", une exposition nationale qui se tient en Suisse
tous les 25 ans. Celle-ci, de 2001, se déroulait à
Neuchâtel pendant 5 mois. Elle devait notamment présenter
11 robots autonomes qui guidaient les visiteurs dans une espèce
de musée de la robotique.
Non seulement Roland Siegwart m'a confirmé que faire
jouer des robots au théâtre avec des comédiens
humains devait être possible, mais surtout que cela l'intéressait
terriblement d'y contribuer. Et c'est ainsi que tout à
pu démarrer
CJ
: Mais aviez-vous déjà dans la tête
ce que contiendrait la pièce, l'idée de ce que
vous vouliez spécifiquement montrer en mélangeant
acteurs humains et acteurs de métal ?
CD
: Je tenais l'embryon de la pièce. Ce qui m'intéressait
le plus, c'est cet anthropomorphisme, à quel point on
peut prêter des intentions à des robots, ce qu'on
y projette, ce qu'on fantasme. Prenez par exemple une machine
à café, mettez-lui des yeux, vous commencerez
à la regarder autrement... et puis donnez-lui la capacité
de se déplacer et alors vous aller commencer à
lui prêter des intentions. Et au bout de cette chaîne,
en fait, il y a le robot, cette quête immémoriale
de l'être artificiel. Je trouve cela plus intéressant
que la métaphore de l'esclave, le robot qui se révolte,
parce qu'il pense.
Avec la pièce, je ne voulais pas faire vraiment de la
science fiction mais plutôt parler de nous, les humains.
J'avais donc un embryon de pièce, qui a plu à
Roland Siegwart. Je savais que ce projet coûterait très
cher, mais à chaque fois que j'en parlais, j'ai vu qu'il
enflammait les esprits.
CJ
: Oui, j'imagine, mais je sais aussi qu'il n'est pas si simple
de monter un dossier, d'obtenir des aides et des financements.
D'où vous vient d'ailleurs cet attrait pour les sciences,
ce mélange de science et d'art ?
CD
: La science m'a toujours intéressé. Vous
savez, je suis originaire d'Amiens et j'ai baigné dans
Jules Verne depuis que je suis tout petit. Il y a deux ans,
j'ai d'ailleurs monté 20 000 lieues sous les mers.
Pour en revenir à ma nouvelle pièce, je pense
que la robotique inspire un énorme champ de poésie.
Parce qu'il s'agit vraiment d'un domaine où l'on va vers
l'inconnu. Et je trouve que les scientifiques et les artistes
ont justement la même façon de penser. Je l'ai
vu lors de la réalisation d'un ancien de mes spectacles.
Dans ce cadre, j'ai pu discuter avec nombre de physiciens du
CERN. Nous n'avions aucune peine à communiquer, simplement
parce que les artistes sont des chercheurs, et que les scientifiques
travaillent énormément dans l'abstrait. Finalement,
nous poursuivons les mêmes quêtes.
Par ailleurs, les problèmes inhérents à
la réalisation d'un projet sont finalement les mêmes,
qu'il s'agisse du chercheur ou de l'artiste : il faut trouver
les financements, les dossiers sont conçus de la même
manière.
Par exemple, lorsque je monte un dossier pour ma troupe de théâtre,
je dois argumenter, ce qui me fait souvent écrire cette
phrase "c'est urgent de le faire maintenant parce que"...
De la même manière, un scientifique va dire qu'il
propose telle recherche parce que cela peut servir dans la médecine
ou dans d'autres domaines... et qu'il y a urgence.
En fait, personne n'ose dire la vraie raison qui, à mon
avis, est : "ce serait tellement bien d'y arriver parce
que j'ai envie de le voir exister".
Je trouve cela assez frappant, ces ressemblances dans nos métiers.
CJ
: Pour monter le projet, il vous fallait toute une équipe.
Et puis faire réaliser les robots.... CD : On a réuni rapidement une bonne équipe.
Mais cela n'a pas bien fonctionné au niveau financier:
nous avons fait confiance à la mauvaise personne pour
réunir les fonds nécessaires, qui nous a assuré
que le budget était bouclé, ce qui était
loin d'être le cas. Alors on a dû arrêter en
catastrophe en 2005. Cela a été très dur.
CJ
: Comment ont été conçus les robots.
Existaient-il déjà à l'EPFL ou ont-il été
réalisés spécialement? CD.: Disons que la plate-forme de
base existait. Lorsque Roland Siegwart a été chargé
de l'exposition 02 dont je vous ai déjà parlé,
les étudiants de son laboratoire ont monté une
spin off, une entreprise innovante du nom de BlueBotics(4),
directement implantée sur le campus de l'EPFL et
spécialisée dans la navigation autonome des robots(5).
Ces chercheurs ont développé un système
spécialement adapté pour cette exposition qui
a duré 7 ou 8 mois. Ce système a pu donc être
testé pendant toute cette période, ce qui représente
des milliers d'heures puisque durant cette manifestation les
11 robots fonctionnaient 7 à 8 heures par jour. Ainsi,
a pu être conçu quelque chose de très robuste.
BlueBotics est leader dans ce domaine. Et c'est ce dont j'avais
besoin pour la pièce car si un robot "joue"
sur scène, il faut que le système soit sans faille,
que le robot sache à chaque instant où il est,
qu'il puisse corriger ses mouvements pour qu'il n'y ait pas
trop de décalage de temps, ce qui pourrait très
vite rendre la pièce interminable. Mon projet représentait
donc une bonne continuité de leur travail. C'est donc
cette spin-off qui a fabriqué les robots.
Nous avons fait un arrangement original avec BlueBotics : pour
chaque représentation (et répétition),
nous louons ces robots, qui appartiennent à l'entreprise,
au prix que l'on paierait à l'engagement d'un comédien.
Première mondiale, les 3 robots "touchent"
donc un cachet !
CJ
: Oui mais ces robots n'étaient pas forcément
"costumés" pour le théâtre. Un
châssis bourré d'électronique, avec des
roues, autonome, soit, mais ce n'est pas forcément très
visuel... CD : En effet. Si BlueBotics a construit la plate-forme
robotique, nous avons également travaillé avec
Luc Bergeron, professeur de design industriel à l'Ecole
cantonale d'art de
Lausanne (ECAL)(7) afin que soit
dessiné la"carrosserie" des robots, leur design
final, qui aille bien avec l'esprit du théâtre.
Là, je parle des deux robots, Igor et Bruno.
C'est aussi cela qui me passionne, réunir des compétences
différentes autour de mes projets. Et concevoir le design
d'un robot pour le théâtre c'est se poser des questions
fondamentales : le robot doit-il avoir une tête ? Est-ce
important ? Quel aspect doit-il avoir pour qu'il ne nous fasse
pas peur ? A quelle vitesse doit-il évoluer ? Doit-il
évoquer quelque chose que l'on connaît ou alors
une simple forme de cube suffirait ?
Les designers se sont enthousiasmés pour ce travail.
Il s'agissait non seulement pour eux de mener un exercice très
différent des travaux effectués d'habitude dans
cette école, mais aussi de concilier les contraintes
imposées par BlueBotics au niveau du fonctionnement des
robots et les miennes liées à l'art du spectacle
et la représentation.
Mais
je voulais aussi, pour la pièce, disposer d'une danseuse
robot qui dégage de la sensualité: "Bien
sûr, les mouvements de la danseuse, on peut les faire,
mais si tu veux qu'elle dégage de la sensualité,
nous nous déclarons incompétents", m'ont
alors répondu en souriant les ingénieurs... Je
suis donc allé voir François Junod, un maître
automatier dont l'atelier est situé à Sainte-Croix(8)
et qui utilise des techniques datant de plusieurs siècles.
CJ
: Il existe une longue tradition de robots en Suisse... CD :
Oui, ne serait-ce déjà que Pierre Jaquet Droz
à la fin du XVIIIe siècle. Cet automatier s'est
particulièrement intéressé à la
mécanique appliquée à l'horlogerie(7).
Et c'est sûrement parce qu'il était muni d'une
culture scientifique supérieure à celle des artisans
de son entourage qu'il a pu réaliser ses incroyables
automates écrivains ou dessinateurs.
Il travaillait en atelier avec son fils, Henri-Louis, et aussi
avec leur associé Jean-Frédéric Leschot
: trois génies à qui l'on doit par exemple la
réalisation d'une incroyable androïde musicienne
(voir encadré ci-dessous).
La
musicienne [Cet
androïde est exposé au Musée de Neuchâtel
en Suisse]
Cet
androïde musicien dont corps, tête, yeux, bras
et doigts sont dotés de différentes mouvements
naturels, peut jouer cinq morceaux sur son orgue (il
est vraisemblable que c'est Henry-Louis Jaquet-Droz, doté
de solides connaissances musicales, qui les a composés).
La musique n'est pas ici enregistrée ou jouée
par une boîte à musique, mais bien jouée
par l'androïde qui enfonce les touches d'un véritable
orgue avec ses doigts, l'instrument étant bien
sûr adapté à sa taille et à
son ergonomie.
La précision de cette musicienne de quelque 5000
pièces est étonnante : sa tête et
ses yeux étant mobiles en tous sens, elle porte
alternativement ses regards sur la musique et sur ses
doigts ; elle bouge le torse comme une véritable
organiste et adresse à la fin de chaque air une
révérence aux auditeurs par une inclination
du corps et un mouvement de tête. Sa gorge se soulève
et s'abaisse si régulièrement qu'on croirait
la voir respirer.
Si pour
la majorité des automates postérieurs à
cette époque, la musique est consécutive
à la mise en vibration des lames du clavier d'une
boîte à musique (invention que l'on doit,
en 1796 à Antoine Favre de Genève), l'orgue
- comprenant flûtes, soufflets et pilotes - sur
lequel joue la musicienne a été réalisé
par le spécialiste Jean-Philippe Matiatek, un Hongrois
établi à l'époque à la Chaux-de-Fonds,
ville où étaient installés les Jacquet-Droz..
Il
semble que la conception mécanique de l'instrument ait
reposé sur la détermination préalable des arcs de cercle
du clavier, de façon que le déplacement des bras et des
mains s'y adapte aisément, et sur la définition des possibilités
musicales de l'instrument - tout comme d'aileurs sur ses
limites.
Les mélodies (voir
notre page qui en fait l'analyse) retranscrites
sur le cylindre en laiton furent composées en fonction
des touches, puisque la Musicienne ne peut jouer que des
notes ou des accords placés immédiatement
sous sa main. Par la construction des cames en acier,
l'atelier Jaquet-Droz détermina la position et
le déplacement des mains sur le clavier. Le mécanisme
d'entraînement du cylindre, avec tous les autres
mécanismes, vient parachever l'illusion que doit
procurer cet androïde.
Henri-Louis
Jacquet-Droz a aussi réalisé quelques années
plus tard une réplique de cette musicienne, dont
une description complète rédigée
par David Brewster (physicien écossais, inventeur
notamment du kaléidoscope) figure dans l'Encyclopédie
d'Edimbourg datée de 1830 :
"L'automate
représente une très belle femme assise devant
un piano forte sur lequel elle exécute 18 airs
différents. Indépendamment de la musique
qui est produite par la pression des doigts sur les touches,
tous ses mouvements sont élégants et gracieux;
ils imitent si bien la vie que même de tout près
il peut y avoir illusion."
"Au
moment de commencer un air, la musicienne fait une gentille
inclination de la tête comme pour saluer les auditeurs.
Il semble qu'elle veuille attendre un instant avant de
se mettre à jouer. Sa poitrine se soulève
et la jeune femme bouge les yeux aussi naturellement que
si elle suivait ses doigts sur les touches, comme s'ils
étaient réellement animés. Les mains
jouent les notes naturelles tandis que les bémols
et les dièses sont produits par des pédales
qu'actionnent les pieds."
"Il
faut remarquer que l'instrument a l'aspect d'un piano
mais c'est en réalité un orgue dont les
soufflets sont mis en action par certaines parties du
mécanisme."
"Quant
aux mouvements de l'androïde, ils sont commandés
par six grands ressorts qui lui permettent de se produire
durant toute une heure. Les diverses parties concernant
ce mécanisme sont extrêmement compliquées
et admirablement combinées en vue du but cherché.
Vingt cinq transmissions produisent les différents
mouvements du corps; d'autres qui partent du centre aboutissent
aux diverses parties de l'automate. Un volant en laiton
sert de régulateur à l'ensemble."
"La
figure est construite de telle façon qu'on peut
la mouvoir facilement, elle s'ouvre dans sa partie médiane.
On la renferme dans une grande vitrine et elle repose
sur un socle d'acajou qui contient le mouvement principal,
ainsi que l'artiste le fait voir."
Elle
a conçu récemment La machine à
écrire le temps à partir d'une idée
lancée par Manuel Emch, le président et
directeur artistique des Montres Jaquet Droz, et imaginée
avec les ingénieurs et les artisans composant son
équipe de la Chaux-de-Fonds.
Huit ans ont été nécessaires à
la conception et à la création de cet inimaginable
objet évoquant la pureté poétique
et le prodige mécanique, où lingéniosité
de ses artisans donne forme au rêve ultime : écrire
littéralement le passage du Temps pour mieux en
sentir l'essence. Une espèce d'hommage rétrofuturiste,
la transformation du temps analogique - celui indiqué
par les aiguilles dune montre - en temps digital
mécanique.
Protégée par plusieurs brevets, la réalisation
comprend plus de 1200 composants, dont 84 roulements à
billes, 50 cames et 9 courroies. Conçue en 28 exemplaires,
chaque machine est abritée dans une étonnante
cage en aluminium équipée de glaces à
cristaux liquides tactiles. Un simple contact suffit à
activer le savant mécanisme : le stylo dont il
est muni trace alors les heures et les minutes du moment
présent.
François
Junod a conservé ce savoir-faire des meilleurs automatiers.
C'est un des derniers maîtres à pratiquer cette
discipline de précision. Il fabrique et vend des automates
dans le monde entier, tous plus magnifiques les uns que les
autres. Et comme il avait réalisé des automates
érotiques, c'est tout naturellement vers lui que je me
suis tourné pour la mise au point de la danseuse.
CJ
: Est-elle uniquement réalisée selon des conceptions
et mécanismes imaginés il y a plusieurs siècles
? CD
: Non. La danseuse réunit des savoir-faire différents.
Une machine hybride en quelque sorte. Le socle de l'automate,
c'est de la robotique pure, du XXIe siècle,
et au- dessus, c'est de la mécanique du XVIIIe
siècle, mâtinée du génie de François
Junod.
Il s'agit d'une superbe rencontre car autant
François Junod que les chercheurs de BlueBotics ont adoré
travailler ensemble. Ils prolongent d'ailleurs aujourd'hui leur
collaboration sur d'autres projets.
Les roboticiens m'ont d'ailleurs confié : "c'est
fou, il sait faire des trucs qu'on ne sait plus du tout réaliser,
et nous, on lui apporte certaines choses qu'il ne sait pas faire".
CJ
: Comment François Junod a-t-il apporté cette
souplesse et cette grâce à l'automate danseuse
? CD
: Chaque mouvement a ici son moteur. La danseuse peut bouger
la tête d'avant en arrière, de gauche à
droite, bouger les bras, fermer les paupières et se pencher
en avant et en arrière. C'est surtout autour de cette
dernière articulation que réside l'innovation.
Après réflexion, François Junod a créé
ici tout spécialement une colonne vertébrale en
aluminium. C'est elle qui donne souplesse et grâce aux
gestes de la danseuse. Traditionnellement, il n'y a pas de colonne
vertébrale articulée dans un automate, mais une
plaque sur laquelle viennent se fixer l'axe des bras, l'axe
de la tête... C'est la première fois qu'il utilisait
cette technique.
CJ
: Et il y avait aussi un quatrième robot à
prendre en compte dans les représentations jouées
au théâtre Barnabé de Servion en mai dernier...
CD : Oui, ce qui représentait d'ailleurs
une machine de plus à synchroniser, apportant encore
plus de beauté et d'étrangeté au spectacle.
Ce théâtre qui nous accueillait possède
un objet rare, absolument incroyable. Il s'agit d'un orgue de
cinéma qui date du début du XXe siècle.
Vous savez, pour le cinéma muet...
Au départ, quand il y avait de grandes représentations,
on déplaçait des orchestres complets pour accompagner
les films. Ce spectale était très apprécié
mais extrêmement coûteux pour les exploitants. Ainsi,
pour remplacer les musiciens, ont alors été développés
les pianos mécaniques mais aussi des machines mécaniques
avec orgue, comprenant aussi des percussions et des bruitages
(comme le tonnerre). Il pouvait en exister de très compliqués.
Celui installé au théâtre de Servion est
le plus gros d'Europe et occupe près de 50 mètres
de façade autour
du cadre de scène. Le théâtre s'en est fait
acquéreur dans les années 1970. Cet orgue mécanique
a été restauré et sa technologie améliorée:
il est notamment aujourd'hui possible de le piloter via interface
midi.
Il a incroyablement le son qu'il fallait et le mélange
est vraiment fantastique : c'est exactement ce que j'essaie
de trouver, cette espèce de rétro futurisme, cette
sorte de choc technologique. Dans la pièce, par exemple,
Igor, le robot majordome se ballade souvent avec une bougie
au bout de son "bras".
L'orgue de cinéma du théâtre Barnabé
de Servion
L'orgue de cinéma Apollo de Zürich a été
concu en 1927 par la manufacture d'orgue Welte & Sohne
à Fribourg-en-Brisgau. Il accompagna les films
muets durant quatre ans jusqu'à l'arrivée
des films sonores. Avant d'être démonté
en 1950, il fut utilisé en tant qu'instrument d'animation
d'entracte. C'est dans les années soixante-dix,
lors d'une visite à Zürich, que le propriétaire
du théâtre Barnabé appris l'existence
de cet instrument et s'en porta acquéreur.
La restauration a débuté en 1990 ; les études
ont montré que son intégration dans un nouveau
lieu exigeait une refonte complète et une politique
de réinstallation tournée vers l'avenir.
A
côté d'une restauration traditionnelle de
la partie musicale (tuyaux et soufflerie) afin que celle-ci
conserve ses qualités d'origine, les plus récentes
connaissances en informatique on été appliquées
pour ce qui concerne la gestion et le pilotage de l'instrument.
Ainsi, outre une utilisation traditionnelle, la gestion
informatique permet d'enregistrer des performances d'organistes,
ou même de lire des rouleaux de papiers perforés
très rares, de les scanner et de les archiver.
L'orgue mécanique le plus grand d'Europe
Eclaté sur 50 mètres de façade autour
du cadre de scène, cet orgue est le plus grand
orgue de cinéma d'Europe (quelque 100 registres
pour 3500 tuyaux). Il constitue la synthèse de
tous les systèmes de sonorisation réalisés
dans les cinémas et théâtres européens
entre 1910 et 1940.
Ce mélange de caractéristiques traditionnelle
et moderne, sa rareté, et son implantation dans
une salle de spectacle "active" font de cet
instrument un élément important du patrimoine
musical suisse.
CJ
: La musique est jouée avant, après... pendant
la pièce ? CD : Pendant. La pièce est muette et accompagnée
par la musique que j'ai composée avec le musicien américain
Lee Maderfforde. Le tempo joue là aussi un rôle
prépondérant car il doit être en harmonie
avec la vitesse et les actions des comédiens et robots
comédiens.
La pièce est muette parce que je trouve que les robots
parlent mal. Je me souviens avoir assisté, il y a quelques
années de cela, à une démonstration par
la firme Honda de son robot Asimo(9).
C'était la première fois que je voyais un robot
marcher, je trouvais cela incroyable. Il allait vers une petite
fille et disait : "bonjour, je suis Asimo "... et
là, toute la magie s'écroulait parce que cette
voix ressemblait finalement à celle d'un jouet.
La parole est intimement liée à la pensée.
Si ce n'est pas parfait, tout paraît soudain moins crédible.
C'est pour cette raison que je voulais que les robots soient
muets. Pour qu'il s'agisse en fait du même type de langage,
qu'il s'agisse des acteurs de chair ou de métal. Parce
qu'ainsi, c'est le spectateur qui va fantasmer en se posant
par exemple cette question: est-ce que le robot a réfléchi
son geste ?
CJ
: Oui, alors dites-moi : le robot a réfléchi son
geste ? CD : (rires). Nous avons conçu toute
la pièce en partant du principe que les robots ne pensent
pas, c'est-à-dire que ce sont vraiment des machines,
que l'on peut programmer en leur montrant les gestes à
faire, gestes qu'ils ne font que répéter... Et
le but, c'est de pousser le public à commencer d'imaginer
que le robot a des intentions. Et ce que nous avons vu, c'est
qu'il n'y avait finalement pas besoin de le pousser. Il faut
dire qu'à partir du moment où le robot se déplace
et interagit avec les acteurs de chair et de sang, cela fonctionne
magnifiquement. Si le public ne devait retenir que l'exploit
technologique ou la dimension technique, pour moi, ce serait
raté. Ce qui m'intéresse ici, c'est de raconter
une histoire et montrer que ces machines peuvent devenir des
personnages.
CJ
: Durant la pièce, les robots sont-ils autonomes,
voire semi autonomes ? CD
: Ils sont programmés. Cela dit, le robot est autonome
du point de vue énergétique (il transporte ses
propres batteries) mais aussi de celui de la perception puisque
ses capteurs lui permettent de voir ce qu'il y a alentour. Le
robot sait où il se trouve dans l'environnement, il sait
où il doit aller puisqu'il a la connaissance de son environnement,
sait aussi comment y aller en mesurant ce qu'il y a autour de
lui pour arriver au but qu'on lui donne.
CJ
: Les robots sont programmés dans le temps ? Avec
des capteurs leur permettant de se repérer au sol ? CD : Non. Leur système de navigation est un scanner.
Le robot scanne en fait son environnement et se fabrique une
carte. Et dans cette carte, nous pouvons placer des points,
ce qui veut dire, pour le robot : il faut aller de ce point
ci à ce point là, en passant par ce point là
Tu peux y aller en marche avant "
CJ
: ...en tant de temps ? CD : Non, il n'y a pas de dynamique. On ne peut pas décider
le temps : le robot a toujours la même vitesse. Mais pour
les prochaines représentations, nous aimerions pouvoir
choisir des vitesses. Ce sera encore un progrès...
CJ
: Vous jouerez à l'avenir la pièce dans
différentes salles de spectacles
: demandez-vous aux théâtres un plateau qui est
toujours le même ou alors, avant chaque représentation
dans un nouveau lieu, vous ferez en sorte que les robots scannent
à chaque fois l'environnement pour se générer
de nouvelles cartes ? CD : Pour nous simplifier la tâche, nous sommes
partis du principe que nous arrivions avec une boîte,
toujours la même. C'est le même décor et
la même boîte. Cela dit, nous avons depuis participé
à des événements, pour des sociétés
ou des anniversaires d'entreprises : on programmait une petite
séquence de 5 à 10 minutes, ensuite nous arrivions
sur les lieux, le robot scannait et on plaçait notre
séquence dans l'endroit décidé. Cela allait
très vite : moins d'un quart d'heure Donc cela
marche vraiment très bien
CJ
: Le système informatique derrière tout
cela est-il lourd ? CD : Non, c'est très léger.. Et les programmes
sont en fait assez simples car il fallait éviter que
la présence des ingénieurs de Bluebotics soit
indispensable lors de chaque représentation...
CJ
: Les robots fonctionnent en Wi fi ? CD : Oui. Et c'est très léger en termes
de kilobits. Le logiciel de programmation, complètement
intuitif, a été réalisé par BlueBotics.
A l'origine on a travaillé sur un programme fait à
l'EPFL mais Blubotics nous a convaincus qu'il valaient mieux
pour eux concocter à la fois le hard et le soft, et que
de cette manière tout allait mieux se passer, ce qui
d'ailleurs s'est révélé exact. Cette application
logicielle leur sert d'ailleurs aussi aujourd'hui pour leurs
robots commerciaux.
CJ : Concrètement,
comment s'effectue la programmation des robots ? CD : Même si le logiciel est simple et intuitif,
je suis très content de disposer dans mon équipe
d'Olivier Renault, à la fois comédien et ingénieur.
Concrètement, Olivier envoie des tops depuis une régie
derrière la scène, par exemple comme on enverrait
de la musique à un moment précis. Il envoie des
séquences : le ou les robots exécutent leur séquence,
jusqu'à ce que soit envoyé le prochain top. Celles-ci
peuvent être très courtes. Elles peuvent consister
en un seul
geste, par exemple si un comédien de chair doit donner
au robot quelque chose qu'il doit saisir. Le top est alors envoyé
au moment exact où il doit fermer sa pince. C'est une
sûreté pour réussir la scène, au
cas où le comédien ne soit pas là exactement
au bon moment. D'autres séquences peuvent durer 4 à
5 minutes. Par exemple lorsque le comédien danse avec
le robot danseuse. Là, les séquences sont programmées
d'un bloc.
CJ
: Les robots font-il toujours les choses de la même
manière ? CD : En fait, les chemins proprement dits que les robots
doivent effectuer sur scène ne sont pas programmés.
Il n'y a juste que le point de départ et le point d'arrivée
qui le sont. C'est le robot qui décide de son chemin
et il est programmé pour savoir éviter les obstacles.
S'il rencontre une chaise au milieu, ou un comédien,
il va se débrouiller pour l'éviter.
Au départ, pendant les répétitions, on
s'est dit qu'on allait jouer avec cela : si on s'approche du
robot, il s'arrête et puis il vous contourne. Mais en
fait on se rend compte que pour le spectateur, cela n'apporte
rien car lui ne peut pas savoir
CJ
: Oui, mais cela n'entraîne-t-il pas pour les acteurs
un jeu un peu figé si tout est programmé? CD
: Le défi est là en effet et je trouve que
les acteurs Laurence Iseli et Branch Worsham ont fait des miracles.
Les comédiens se doivent d'être précis et
en même temps, tout l'artifice consiste la plupart du
temps à suivre les robots dans la gestuelle, tout en
faisant croire que c'est eux qui précèdent le
mouvement. Cela a été vraiment un long entraînement
et le résultat est étonnant.
Mais finalement, voyez-vous, si vous dansez une chorégraphie,
vous vous situez exactement dans ce même carcan.
Par provocation, j'aime à dire que comédien ou
danseur est l'un des premiers métiers que peut faire
un robot. Parce qu'on se situe ici dans un univers qui se répète,
c'est-à-dire que, dans chaque représentation,
ce sont plus ou moins les mêmes trajets, les mêmes
choses à faire, dans un temps qui marche aussi en fonction
de l'autonome des batteries des robots et, finalement, dans
un univers où il n'y a pas d'imprévus particuliers.
Dans
notre environnement de tous les jours, c'est différent.
Faire évoluer les robots parmi les gens posent d'énormes
contraintes, ne serait-ce de sécurité : on doit
faire attention au fait que les robots ne tombent pas sur les
gens, les blessent ou les écrasent. Ici, à moins
de tomber sur un spectateur un peu fanatique, il n'y a personne
qui va soudain monter sur scène. Et donc, le spectacle
constitue à mon avis un univers assez idéal pour
les robots. On peut choisir les sols, les événements.
Et puis nous avons en fait passé notre temps à
enlever des sécurités. Parce que si elles sont
nécessaires lorsqu'un robot évolue parmi des enfants,
ce n'est pas forcément le cas ici et cela ralentit beaucoup
l'action.
CJ
: Pouvez-vous me donner un exemple ? CD
: Le robot est programmés pour vous éviter
si vous vous approchez de lui. Mais durant la pièce,
l'humain doit danser avec le robot. Et allez danser avec une
partenaire qui vous évite !
Il
fallait donc disposer d'un programme qui puisse enlever cette
sécurité à volonté et la remettre
ensuite lors des scènes suivantes.
CJ
: Le théâtre, c'est la magie du direct. Le
fait d'utiliser des robots sur scène rajoute encore des
risques... CD
: Oui, mais c'est magnifique..
Je ne vous cache pas tout de même que, dès le départ,
nous nous sommes confrontés à ce problème
crucial : celui de se mettre d'accord sur notre degré
d'acceptation de la panne.
Lorsqu'on réalise une exposition avec des robots qui
tournent sept heures par jour dans un environnement, si de temps
en temps un ingénieur doit relancer une machine ou bien
la déplacer ou autre, personne n'y voit aucun problème.
Pour le théâtre, c'est très différent.
Alors nous nous sommes dit : "d'accord, les robots peuvent
tomber en panne, mais pas plus de trois secondes. Après
il faut que cela reparte". Avec Olivier Renault, notre
comédien qui programme les robots, nous avons donc travaillé
sur différentes procédures Ainsi, pendant les
répétitions, à chaque fois qu'un des robots
s'arrêtait, il fallait que l'on trouve une solution très
rapidement. La plupart du temps, il redémarrait car s'agissait
juste d'un temps de calcul informatique et cela repartait au
bout d'une seconde. Mais
il est déjà arrivé que subitement plus
rien ne fonctionne. Le robot qui reste immobile. Cela pouvait
provenir notamment du fait qu'il était arrivé
trop près d'un meuble et qu'il n'arrivait pas à
s'en sortir. Donc là, il suffisait juste par exemple
de bouger une chaise. Et les comédiens sont devenus des
spécialistes en cette matière pour repérer
immédiatement le problème et le régler
discrètement.
Mais d'autres fois, le robot ne bougeait vraiment plus et il
fallait alors le relancer informatiquement... et cela pouvait
durer jusqu'à dix secondes.
CJ
: Jamais de panne totale ? CD : Si durant une répétition. Il nous
a fallu complètement redémarrer un robot. Heureusement
que cela ne s'est jamais produit durant les représentations.
Nous aurions été obligés là de fermer
le rideau... Ce spectacle est certainement pour ma compagnie
le plus intense qu'il nous ait été donné
de faire : sans cesse sur l'instant présent permanent,
du vrai théâtre !
CJ
: Combien de représentation
avez-vous donné à Servion ? CD : La pièce a été jouée
huit fois, en mai dernier, sur une durée de trois semaines
Nous avons aussi donné une représentation, mais
simplement des extraits, en 2003 à Ecole polytechnique
fédérale de Lausanne. A cette époque, la
pièce devait aussi être jouée au Japon mais
nous n'avions pas assez d'argent pour mener à bien le
projet.
CJ
: Pour un projet fou
comme celui-là, il fallait une certaine ténacité... CD : J'ai quelquefois été découragé
mais à chaque fois que j'ai voulu laisser tomber, j'ai
toujours reçu des encouragements, des signes d'intérêts.
Je n'arrivais pas à abandonner. Cette pièce, selon
moi, c'était une bonne idée. Et puis les robots
existaient.
Aujourd'hui,
des propositions arrivent notamment d'Amérique du sud.
Nous devons également rencontrer une scientifique qui
travaille au MIT. Des contacts sont également en cours
avec la France (Musée des Arts et Métiers) et
Israël.
Je travaille aussi aujourd'hui à monter des partenariats
avec le monde scientifique. A ce sujet, nous devons avoir prochainement
une réunion avec des représentant d'organismes
scientifiques et attachés d'ambassade suisse à
l'étranger.
CJ
: Quand sont prévues les prochaines représentations
? CD : Les 25 et 26 janvier prochains, à Lugano.
CJ
: Avez-vous d'autres projets CD : Oui, une pièce en collaboration avec un musée
d'archéologie, le musée Romain de Vidy, à
Lausanne. Le spectacle se présentera sous la forme d'une
conférence sur une civilisation disparue... qui n'existe
pas. Et le musée, pour sa part, montera une exposition
de tous les objets de cette civilisation qui ont pu être
retrouvés. Exposition entièrement fictive donc,
mais d'un contenu scientifique absolument plausible...
CJ
: Christian Denisart, merci. Et vivement que cette pièce
soit jouée en France.. CD : J'y compte bien !
Notes (1)
Robot
conçu en 1995 par l'équipe de Toshio Fukuda, le
"Brachiator" s'inspire du mode de déplacement
de branche en branche (brachiation) des gibbons. Ces singes arboricoles
se suspendent aux branches avec leurs longs bras et se déplacent
en se balançant pour passer d'une prise à une autre.
Ce robot se déplace de la même façon, en se
suspendant à des câbles placés à différentes
distances. Mesurant 80 cm de haut pour un poids de 10 kg, il fait
preuve d'une grand agilité grâce à ses 13
degrés de libertés (possibilités de rotation
aux articulations) et 14 moteurs. Ce robot n'a pas de capteurs
dans le corps. : il suit son parcours grâce à des
caméras vidéos placées à environ 4
mètres de lui. Son déplacement n'est pas programmé
et fixé à l'avance, au contraire, le robot apprend
petit à petit à évaluer la distance entre
les câbles grâce à son système visuel
et doit ajuster son balancement et ses différents mouvements
en conséquence. C'est un apprentissage par renforcement
(réalisé par un algorithme). Le système visuel
est composé de deux caméras vidéo externes
au robot qui repèrent la position de ses bras et de ses
jambes, grâce à des balles de couleurs fixées
sur les articulations. Les données des caméras sont
analysées par un ordinateur qui renvoie des instructions
au robot. (2) Autonomous System Lab :
http://asl.epfl.ch/index_eth.html (3)
Ecole polytechnique de Lausanne : http://www.epfl.ch/index.fr.html (4)
Voir http://www.bluebotics.com/ (5) Les robots de BlueBotics sont
utilisés dans le milieu industriel, notamment pour des
actions d'inspection et de surveillance. (6) Voir http://www.ecal.ch/ (7) Voir http://www.francoisjunod.com/ (8) La manufacture Jaquet-Droz existe toujours
[http://www.jaquet-droz.com].
Voir notre encadré sur "La
machine à écrire le temps" (machine réalisée
en 2009). (9) http://asimo.honda.com/