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Des bactéries aux robots. De la coopération au langage

par Jean-Paul Baquiast et Christophe Jacquemin
(12/12/2004)
 

Nous avons déjà signalé dans cette revue les travaux conduits par les chercheurs du laboratoire Sony-CSL de Paris, sous la direction de Luc Steels. Les Journées portes ouvertes 2004 organisées le 6 octobre 2004 par le laboratoire ont permis de faire le point sur leurs différents développements(1). Rappelons que le laboratoire, bien que dépendant d'une entreprise industrielle, est dédié à la recherche fondamentale. Et les objectifs sont ici d'une grande portée épistémologique. Il s'agit de comprendre comment est apparue et s'organise la communication humaine, non pas par des études sur l'origine des langages dans les sociétés animales et pré-humaines, mais en construisant des robots qui interagiront ensemble et avec l'homme. Ces robots servent de modèles pour la compréhension des mécanismes qui ont été et demeurent à l'œuvre dans l'apparition et l'apprentissage du langage dans les sociétés humaines. On n'affirmera pas que ces modèles représentent exactement ce qui a pu se passer aux origines de la communication langagière, mais on obtiendra de fortes présomptions débouchant sur des hypothèses susceptibles d'être reprises et testées par les chercheurs en sciences humaines et les épistémologues. Les robots modernes sont à la fois suffisamment proches et suffisamment différents des hommes pour que ces hypothèses puissent être fortement suggestives et constructives.

Les travaux menés chez Sony-CSL Paris ne sont pas les seuls à explorer le thème de l'émergence du langage dans des populations de robots interagissant en communautés. Ils participent d'un bouquet de recherches associant plusieurs laboratoires européens et un japonais, au sein du projet ECAgents, financé par le programme européen Technologies futures et émergentes (IST-1940)(2). L'objectif en est de développer une nouvelle génération d'agents incorporés (embodied, c'est-à-dire dotés de corps robotiques) qui puissent interagir sans intervention humaine avec le monde physique et communiquer spontanément, soit entre eux, soit avec des humains. Le site web du projet indique que les recherches feront appel dans un premier temps aux fonctionnalités permises par les technologies existantes (téléphone mobile, WI-FI, robots) avant de proposer de nouvelles fonctionnalités et de nouvelles solutions technologiques. Sur le plan méthodologique, on visera aussi le développement de nouveaux concepts, outils, modèles, algorithmes, méthodes d'évaluation s'appliquant à des populations évoluant grâce à l'interaction et à la communication. Le projet cherchera à faire apparaître les propriétés de base des différents systèmes d'échange, depuis ceux des animaux jusqu'aux langages humains complexes utilisant les médias technologiques. Il s'agira de mettre en évidence la nature des systèmes actuels de communication et de proposer des hypothèses selon lesquelles concevoir de nouvelles technologies basées sur des systèmes artificiels incorporés, c'est-à-dire des robots.

Nul n'est besoin de longs discours pour démontrer à la fois l'ambition et l'intérêt considérable de telles recherches. Malheureusement, la communication s'établit encore mal entre les travaux de la robotique moderne et ceux des autres sciences, qu'il s'agisse des sciences du vivant ou des sciences sociales et humaines. Il en résulte que les avancées de tout ce qui concerne la vie artificielle et l'intelligence artificielle évolutionnaires restent peu connues des autres disciplines. Au sein même de l'intelligence artificielle, du fait de l'excessif cloisonnement des communautés dédiées en France à l'intelligence artificielle «classique», la linguistique évolutionnaire, pour reprendre le terme proposé, n'a pas encore trouvé selon nous la place qu'elle mériterait. Il nous paraît donc important d'y faire référence dans notre revue. Nous sommes là en effet au centre de ce qui a justifié son lancement : montrer comment la robotique et l'intelligence artificielle peuvent non seulement simuler des processus analogues à ceux ayant permis l'apparition de la vie et des sociétés intelligentes, mais envisager les directions selon lesquelles les systèmes biologiques et sociaux intelligents pourraient co-évoluer avec des entités artificielles interagissant avec les humains.

Mais si l'on veut aborder cette ambitieuse « vision » avec le recul nécessaire, il nous semble indispensable de remonter au plus haut de l'apparition de la communication dans les systèmes vivants. C'est semble-t-il dans l'archéologie de la communication biologique que l'on pourra identifier des mécanismes génériques susceptibles de s'appliquer, sous des formes différentes, à toutes les échelles du vivant. On fera sans doute alors une constatation intéressante, à savoir que ces mécanismes génériques paraissent sinon les mêmes, du moins très proches de ceux qui permettent l'émergence de la communication langagière au sein des groupes d'automates. Les imaginatifs iront encore plus loin. Ils feront l'hypothèse que ces mêmes mécanismes se retrouvent à la source de toutes les formes d'évolution construisant des représentations symboliques de notre univers.

Il n'est pas question ici d'aborder tous ces thèmes à la fois. Bornons-nous, avant de revenir aux travaux de Sony-CSL et aux recherches menées dans le projet ECAgents, d'évoquer ce que nous apprennent les travaux récents relatifs à l'émergence de l'association chez les organismes monocellulaires.

Apparition de la coopération dans les systèmes bactériens

Pourquoi les organismes vivants ont-ils développés au cours de leur évolution des langages de plus en plus organisés ? Compte tenu des dépenses diverses que l'émergence de ces langages leur imposait, il a bien fallu qu'ils y trouvent avantage. La réponse classique est que le langage permet d'améliorer la coopération entre les individus au sein d'un groupe, coopération rendant ce groupe plus efficace dans sa compétition darwinienne avec les autres. L'efficacité du groupe s'étendant à celle de l'espèce, les langages sont devenus des attributs essentiels de la compétition entre des espèces appelées à affronter des milieux changeants et pauvres en ressources. Soit. Mais en ce cas, avant le langage, le facteur qu'il convient d'étudier en premier lieu est la coopération... Vient alors la question de savoir comment et pourquoi la coopération s'est-elle installée ? Remarquons que le terme de coopération peut désigner nombre de choses... Sans remonter à l'apparition des premières associations de protéines auto-réplicantes, nous pouvons considérer que les formes les plus visibles de coopération sont apparues quand les bactéries unicellulaires se sont associées pour former des organismes multicellulaires.

Un article d'Emily Singers résume les recherches actuelles des biologistes évolutionnaires sur les origines des organismes multicellulaires (NewScientist, 4 décembre 2004, p. 46. Life force). Par rapport aux recherches traditionnelles sur le terrain, elles montrent comment l'étude des processus de l'évolution peut être aujourd'hui considérablement améliorée grâce aux techniques qui permettent d'obliger diverses espèces de bactéries à s'adapter in vitro à des changements de milieu ou de type de compétition artificiellement provoqués par les chercheurs. Ceux-ci en déduisent comment les souches de bactéries évoluent face à ces changements. Les bases mêmes de l'algorithme darwinien « mutation-sélection-ampliation » ne sont pas modifiées, mais ces expériences montrent les nombreuses façons selon lesquelles elles se conjuguent en fonction des circonstances, si bien qu'il est impossible de prédire les chances évolutives d'une souche mutante particulière, qu'elle soit actuellement dominante ou, au contraire, apparemment menacée de disparition. Ces recherches sont évidemment particulièrement utiles pour l'étude de la résistance des bactéries aux antibiotiques. Observons qu'aujourd'hui, le néo-darwinisme est considéré comme très réducteur quand il s'agit de décrire l'adaptation des bactéries et même des organismes plus complexes aux changements de l'environnement (mais il s'agit d'un autre sujet, que nous évoquerons dans un article spécifique).

Or la coopération est pour les bactéries une forme omniprésente d'adaptation. Elle prend souvent la forme de l'émission d'agents chimiques. On a pu parler de web bactériens, sans aller jusqu'à dire que les substances émises par les microbes pour se reconnaître, telles les «quorum sensors», constituent des précurseurs des langages(3). Mais la coopération devient encore plus évidente quand elle aboutit à créer des organismes multicellulaires, associant les ressources de bactéries différentes dans des entités dont le potentiel total est plus important que la somme des potentialités des associés. Or comment, si l'on peut dire, l'idée de la pluri-cellularité peut-elle venir à des bactéries monocellulaires qui pouvaient survivre sans cela ? Cette question, on le voit, est proche de celle que l'on pose concernant les origines du langage. Comment l'idée d'échanger des signaux à signification convenue vient-elle à des organismes qui jusqu'alors ne parlaient pas et s'en trouvaient apparemment très bien ?
L'article d'Emily Singer est très explicite sur ce sujet de la coopération entre bactéries. Elle cite les propos du biologiste Paul Rainey de l'Oxford Centre for Environmental Biotechnology (voir http://www.eng.ox.ac.uk/oceb/biog.html). «Il est coûteux de coopérer, donc il doit y avoir un bénéfice à se mettre en groupe». Mais quel est ce bénéfice ? Les expériences en laboratoire montrent que les bactéries obéissent à une tendance très forte à la coopération, comme si celle-ci représentait une valeur qui leur était imposée de l'extérieur.

Il n'est pas question de dire qu'ainsi se manifeste le doigt de Dieu en faveur de l'altruisme dans la nature. Les expériences montrent en revanche que dès que des bactéries sont soumises à des conditions nouvelles nécessitant une adaptation, elles font différentes tentatives, faisant appel à des solutions parfois éloignées, pour s'associer afin de trouver la meilleure formule de survie collective. Elles ne créent pas encore à ce stade d'organismes multicellulaires, cependant elles sont en bonne voie pour le faire. Elles procèdent alors par essais et erreurs, sur le mode darwinien de la mutation. Tout se passe comme si elles avaient acquis un gène de l'association qui les prédisposerait à s'associer... gène que l'on retrouverait dans les organismes plus complexes.

Mais parler d'un gène de l'association relèverait d'un darwinisme naïf. Si les bactéries, comme tous autres organismes plus complexes, sont poussées à s'associer, c'est sans doute pour des raisons plus simples. Elles réagiraient par exemple à des signaux physiques découlant de leur proximité géographique. Si deux organismes semblables sont suffisamment proches pour que les substances qu'ils émettent dans le milieu puissent éventuellement s'additionner, il peut s'établir une association de fait. Si l'association permet aux associés d'accéder à des sources de nutriments inaccessibles autrement, elle se perpétue, y compris sur le mode génétique. Dans l'article cité, Paul Rainey mentionne le cas de la bactérie Pseudomonas fluorescens dont les individus se lient par un mucus pour former des radeaux. Grâce à cette formule, elles peuvent flotter à la surface d'un liquide nutritif et profiter des ressources en oxygène offertes par l'air, ressources hors de portée des bactéries restant immergées dans le liquide. Le radeau pourrait être considéré comme le prototype d'un organisme multicellulaire dont les composantes pourraient ensuite se spécialiser dans des fonctions différentes.

Les premières Pseudomonas ayant «inventé» ce dispositif ne l'ont pas fait intentionnellement. Elles disposaient déjà de la faculté de secréter du mucus et cette faculté a été exploitée par la présence d'un nombre suffisant de bactéries dans un même point. La fabrication du radeau peut alors être considérée comme une fonction exaptée (pour reprendre le terme de Stephen Jay Gould) à partir d'une fonction antérieure toute différente, secréter du mucus. Certaines expériences, citées également par l'article, montrent que si l'expérimentateur empêchait une souche de bactéries de faire appel à telle propriété lui ayant permis de créer une association, d'autres propriétés jusque là inutilisées pour l'association pourraient donner naissance à une coopération reposant sur d'autres facteurs.

On observera par ailleurs qu'à l'intérieur des contraintes de sélection imposées par l'environnement, ce sont les modes d'association les moins exigeants en ressources qui sont sélectionnées les premiers. On retrouve là une des grandes règles de la morphogenèse : la priorité donné aux processus les moins gourmands en énergie.

En résumé, que conclure de ce qui précède ? L'association entre organismes jusque là indépendants obéit à la règle générale du hasard et de la nécessité. Elle ne se produit que si d'une part certaines propriétés de ces organismes, jusque là liées à des fonctions vitales n'ayant rien à voir avec l'association, leur permettent dans telles circonstances particulières de se lier entre eux et si, d'autre part, cette liaison ou coopération se révèle favorable à la survie des organismes associés. On obtient alors des populations d'agents agissant en groupe (le radeau de bactéries flottant à la surface d'un liquide, par exemple) ou de véritables symbioses aboutissant à créer de nouveaux organismes (monocellulaires donnant naissance à des pluricellulaires). Dans l'un comme dans l'autre cas, les propriétés exaptées ayant permis de fonder une association durable se trouvent renforcées et structurées par l'évolution. On pourra les qualifier de moyens de communication spécifiques (par exemple des émissions-réceptions de médiateurs chimiques) ou de langages plus polyvalents, selon leur complexité. Enfin, pour que l'association se produise et soit durable, il faut que les organismes soient suffisamment proches les uns des autres pour pouvoir s'influencer, il faut que les moyens exaptées soient les plus économiques possibles en ressources et enfin, il faut que l'association apporte des bénéfices. Ces règles semblent valables quelle que soit la taille des organismes considérés : monocellulaires ou pluricellulaires plus ou moins complexes. On retiendra aussi que l'association obéissant au principe darwinien du hasard et de la nécessité, ou si l'on préfère de la mutation-sélection, les associations réussies sont en très petit nombre par rapport à toutes les associations qui pourrait théoriquement se produire si les organismes actuellement séparés se trouvaient rapprochés et bénéficiaient de conditions favorables. Bien qu'en petit nombre par rapport à la gamme des possibles, elles ont quand même donné lieu à l'infinie variété des formes vivantes et des cultures.

La coopération chez les robots

Si l'on change brutalement de niveau dans l'échelle des complexités et si l'on s'intéresse au langage, on peut considérer que le même besoin générique de s'associer et de faire pour cela appel en premier lieu aux processus les moins gourmands en énergie, s'est traduit par la sélection de certaines propriétés jusque là non utilisées pour communiquer de façon symbolique. Ces propriétés ont été exaptées au cours de processus d'essais et erreurs plus ou moins longs (évidemment involontaires, c'est-à-dire sur le mode du hasard et de la nécessité). Apportant des bénéfices compétitifs, ces exaptations ont donné naissance à des échanges de messages symboliques, proto-langages puis langages, au sein des sociétés animales et humaines. Ceci s'est produit tout autant au plan des mécanismes physiques (type de gestes ou de sons) qu'en ce qui concerne la sélection des contenus sémantiques ou de signification des échanges. Mais pour tester ces hypothèses, il n'est plus possible de générer une évolution artificielle au sein de tubes à essais ou de boîtes de Pétri. Les processus évolutifs ayant donné naissance aux langages symboliques se sont en effet déroulés sur des millions d'années. Sauf dans de très rares cas, tel celui cité par Frédéric Kaplan dans son livre(4) (un groupe de sourds-muets ayant redécouvert un proto langage naturel) on ne peut pas encore expérimenter au sein d'espèces vivantes complexes les hypothèses relatives à cette science nouvelle que l'on appelle la linguistique évolutionnaire.

Heureusement, les populations de robots offrent désormais la possibilité d'étudier un grand nombre d'hypothèses relatives aux conditions d'émergence de la coopération entre individus, y compris dans ce domaine très sophistiqué qu'est la coopération langagière. Des agents logiciels et mieux encore des robots incorporés (dotés de corps robotisés et de systèmes d'intelligence artificielle) peuvent être mis en présence les uns les autres dans des conditions très variées. Si on les soumet à des contraintes les obligeant à évoluer pour survivre, on s'aperçoit qu'ils découvrent l'intérêt de la coopération et donc de la communication. Certaines des propriétés de leurs organes d'entrée-sortie robotiques, jusqu'ici non dédiées à la communication, peuvent trouver de nouveaux emplois en générant des échanges. Si ces échanges sont profitables, ces propriétés se transforment progressivement en moyens de communication de plus en plus spécifiques et efficaces. Comme on pouvait s'y attendre, ce sont les moyens les plus économes en énergie qui sont progressivement sélectionnés. Ceci explique pourquoi les langages entre robots retrouvent certaines des caractéristiques des langages dans la nature, aussi bien en ce qui concerne les appareils utilisés que les contenus échangés. Le langage est coûteux. On ne parle pas pour ne rien dire ou, plus exactement, si dans certains cas on parle pour ne rien dire, c'est parce qu'à terme ceci se révèle plus profitable que, précisément, ne rien dire.

Donnons un exemple simple du processus d'exaptation évoqué ci-dessus. Supposons un robot doté d'un senseur à ultrasons lui permettant d'éviter les obstacles. Si plusieurs robots dotés de tels senseurs se trouvent réunis et doivent pour des raisons vitales se regrouper (par exemple lutter contre un prédateur), il pourra arriver (pas nécessairement) que ces senseurs leurs servent à s'identifier les uns les autres et se regrouper. Le système à ultrasons sera devenu un langage primitif.

On dira que les robots, aussi perfectionnés soient-ils, n'ont pas encore atteint la complexité d'un animal ni même d'une bactérie, et que les expériences susceptibles d'être conduites avec eux incorporent beaucoup de connaissances humaines préalables. On ne se trouve donc pas à l'origine des processus d'émergence du langage dans le monde biologique. Mais l'objection n'est que partiellement valable si l'on considère que, pour reprendre le terme employé plus haut, la coopération, qu'elle prenne ou non le biais du langage, obéit à des contraintes génériques extrêmement simples, se retrouvant sans grands changements à tous les niveaux de complexité des organismes physiques, biologiques ou artificiels constituant notre univers.

Notes
(1) http://www.csl.sony.fr/index.html
(2) Le projet européen ECAgents : http://ecagents.istc.cnr.it/index.php?tmva=7|
(3)
Par le terme de "quorum sensing", on désigne la propriété qu'ont certaines bactéries pathogènes de rester dormantes dans l'organisme envahi, tant que leur nombre n'est pas suffisant pour leur permettre de passer victorieusement à l'attaque. Elles émettent une substance dont la concentration, fonction du nombre des bactéries présentes dans l'organisme, leur indique le moment favorable pour déclencher l'infection. Voir notre article dans http://www.automatesintelligents.com/actu/030129_actu.html
(4) Kaplan, F. La naissance d'une langue chez les robots, Hermès Science 2001

Rappelons que nous avons déjà consacré rois articles aux travaux des chercheurs de Sony:
Frédéric Kaplan. Entretien : http://www.automatesintelligents.com/interviews/2004/juil/kaplan.html
Pierre Yves Oudeyer. Entretien : http://www.automatesintelligents.com/interviews/2003/dec/pyoudeyer.html
Pierre Yves Oudeyer. Thèse : http://www.automatesintelligents.com/labo/2003/dec/pyo.html

Annexes

1. Les recherches de Sony-CSL Paris

Depuis 1998/99 jusqu'à aujourd'hui, le laboratoire a conduit une série d'expérimentations qui, conjuguées, permettent de construire une théorie générale de l'apparition du langage aux résultats impressionnants. Le domaine de recherche fait partie, comme nous l'avons dit, de ce que l'on commence à nommer la linguistique évolutionnaire. On y étudie la façon selon laquelle des agents artificiels en interaction peuvent se doter de langages possédant certaines des propriétés des langues naturelles et comment les significations ainsi échangées peuvent évoluer afin de s'adapter aux besoins et aux possibilités des agents.

Citons les principales expériences conduites :

- Le Naming Game ou jeu de l'attribution d'un nom. L'expérience a utilisé des agents logiciels représentant des communautés d'utilisateurs dotés de langage afin d'explorer la façon dont des lexiques partagés apparaissent dans une population. Les agents interagissent d'une façon organisée. Ces interactions conduisent à l'apparition d'un répertoire commun de mots permettant de désigner des objets.

- Les Têtes-Parlantes 1999(1). Cette expérience a donné lieu au livre de Frédéric Kaplan, précité. Il s'est agi de la première démonstration faisant appel à de véritables robots. Elle a montré, comme la précédente, comment un lexique et un système de concepts partagés pouvaient s'organiser dans une société de robots au cours de leurs « échanges culturels ». Ainsi le langage peut être considéré comme un système adaptatif complexe comprenant des structures globales résultant d'interactions sociales locales. Les robots ont développé leur vocabulaire en observant une scène à travers des caméras numériques et en communiquant sur ce qu'ils ont vu. L'expérience a été complétée par l'intervention d'observateurs humains qui pouvaient créer des agents logiciels et les faire interagir avec les robots. Elle visait à proposer des réponses à trois questions d'une grande portée philosophique : comment les concepts acquièrent-ils leurs significations ? Une intelligence artificielle est-elle possible ? Comment les machines interagissent-elles avec les humains ?
La recherche a été reprise dans le projet Talking Aibo, définissant un cadre dans lequel un humain peut enseigner à un robot, en l'espèce le chien Aibo, comment nommer les objets de son environnement.

- Maïdo et Gurby 2001. Cette nouvelle expérience cherchait à montrer, non pas comment émergeaient les contenus conceptuels des langages, mais comment une population pouvait en interagissant se mettre d'accord sur un système de sons partagés, c'est-à-dire sur des véhicules communs permettant l'échange langagier. Dans cette expérience ont aussi été développées des technologies de synthèse vocale émotionnelle et de reconnaissance des émotions dans la voix humaine.

- Aujourd'hui, les recherches de Sony CSL se développent dans plusieurs directions. Un des enjeux est de montrer que les dynamiques collectives peuvent être étendues pour rendre compte de l'émergence de formes grammaticales. Pour cela un nouveau cadre formel a été développé, appelé les « grammaires constructionnelles fluides ». L'autre direction consiste à étudier les pré-equis nécessaires à l'émergence de la communication. Il s'agit de montrer comment des mécanismes programmés dans les expériences précédentes (Têtes Parlantes, Maïdo et Gurby) peuvent être développées de façon autonome par les robots. Ainsi de l'"attention partagée". Un autre exemple porte sur les « origines auto-organisées des systèmes de vocalisations ». Le mécanisme essentiel de la « curiosité » est étudié dans une expérience dite du « tapis d'éveil », Playground experiment(2) dans lequel un robot muni d'un système de curiosité développe des activités de plus en plus complexes sur un tapis d'éveil de bébé.

2. Le projet ECAgents

NB Ces informations sont résumées de celles fournies par le site ECAgents http://ecagents.istc.cnr.it/index.php?tmva=7|.
Les lecteurs souhaitant approfondir ces questions ont tout intérêt à se reporter aux originaux

Le projet se développera dans les 10 prochaines années. Il rassemble déjà des partenaires ayant l'expérience des systèmes énumérés ci-dessus. On en trouve la liste à la page http://ecagents.istc.cnr.it/index.php?main=1&sub=11&tmva=1|7| La France y est représentée par le laboratoire de Sony.
Les fondations scientifiques du projet s'inspireront des méthodes et des techniques découlant des recherches sur les systèmes complexes. Un système évolutionnaire de communication sera considéré comme un système complexe adaptatif, dont l'étude s'appuiera sur les théories de l'évolution, de l'information, des jeux, des réseaux, des systèmes dynamiques. Il existe encore aujourd'hui de grandes lacunes entre les recherches sur les systèmes complexes et les technologies de l'information, mais le projet vise à combler ces lacunes, ce qui représentera un objectif d'une très grande importance, susceptibles de nombreuses applications, en robotique auto-évolutionnaire, pour le web sémantique ou pour les technologies de communication sans fil.

Plus spécifiquement, le projet vise à :
1. Développer de nouvelles générations de robots capables d'évoluer de façon autonome, de s'organiser et d'opérer de façon efficace dans un environnement dynamique,
2. Définir les conditions permettant à une population de robots de développer un langage commun de communication et de partager des connaissances,
3. Identifier de nouvelles méthodes et nouveaux algorithmes permettant d'obtenir ces propriétés émergentes.

Les choix méthodologiques du projet :
- Des populations d'agents: il s'agit d'agents qui en interagissant acquièrent de nouvelles capacités qu'aucun agent ne pourrait manifester seul.
- Les agents sont dotés de corps et sont physiquement situés. Ce sont donc des agents physiques interagissant entre eux et avec un environnement physique, d'une façon non symbolique, mais directe.
- Le système de communication des agents n'est pas défini à l'avance. Il émerge spontanément des interactions des agents entre eux et avec leur environnement physique. Il s'y adapte en permanence.
- L'ensemble s'auto-organise et évolue en fonction des changements des populations d'agents, des médias de communication qu'ils utilisent, de leur environnement et de leurs sujets d'intérêts.
- La stratégie de recherche ne consiste pas à étudier, comme on le fait traditionnellement, les modes de communication d'agents existant déjà dans la nature, mais à construire des populations d'agents artificiels à partir desquelles on conduira des expériences et on formulera des hypothèses.
- Au-delà, on étudiera les propriétés plus générales et plus abstraites de la communication au sein de grandes collections d'agents interagissant, par exemple le rôle de la topologie des réseaux d'interaction et de communication, les propriétés abstraites des systèmes de communication (contenu en information des termes utilisés, systèmes combinatoires contre systèmes non combinatoires, systèmes grammaticaux contre systèmes non grammaticaux, etc.), le rôle de l'interaction dynamique (théorie des jeux).
- A partir de ces recherches, le projet suggérera de nouveaux systèmes technologiques capables d'interagir entre eux et avec l'environnement en utilisant les méthodes étudiées (robots, appareils portables, calcul réparti, etc.).

(1) Les Têtes Parlantes : http://talking-heads.csl.sony.fr/InfoIndex.html
(2) Playground Experiment : http://playground.csl.sony.fr

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