Les automates intelligents robotique, vie artificielle, réalité virtuelle information, réflexion, discussion
	Jean-Paul Baquiast Jean-Paul.Baquiast@wanadoo.fr Christophe Jacquemin christophe.jacquemin@admiroutes.asso.fr

Revue n° 41
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Publiscopie

Robots mobiles Programmables
Techniques avancées
Frédéric Giamarchi

Dunod - Collection ETSF - décembre 2002

Note par Christophe Jacquemin (28/02/03)

Comme l'indique la 4ème de couverture, "La robotique n'est pas seulement une nouvelle science à la mode, c'est aussi une véritable école de la vie et un moteur pour l'enseignement."
Et pourtant, aucune école ne propose encore de réelle formation dans le domaine. C'est donc tout à l'honneur de Frédéric Giamarchi, enseignant à l'IUT de Nîmes, d'utiliser justement dans ses cours la robotique comme bon moyen d'initier ses étudiants aux fonctions de base de l'électronique. C'est certainement grâce à lui qu'aujourd'hui les IUT en Génie électrique et informatique industrielle (GEII) sont en train de mettre en place, dans leur département de Génie électrique, une structure pour développer l'activité robotique par le biais d'un concours interne.

Mais revenons aux livres de Frédéric Giamarchi.
Ses deux ouvrages précédents avaient pour ambition, pour le premier, de permettre à l'électronicien amateur de goûter à la robotique et, pour le deuxième, de proposer des réalisations de complexité croissante aptes à satisfaire les plus exigeants.
Ce troisième livre, "Robots mobiles programmables", cherche davantage à lever le voile sur les robots dits "intelligents" et qui ne le sont réellement que par l'imagination de leur concepteur. Si c'est entre autre l'approche logicielle qui permet justement de développer cette imagination, la réalisation d'un robot nécessite une bonne connaissance de la conception matérielle. Frédéric Giamarchi revient dès lors, dans le début de l'ouvrage sur les aspects mécaniques [châssis, structure, locomotion (roues, pattes...), choix des moteurs], aspect électronique [considérations sur les cartes], aborde aussi le problème de l'alimentation, trop souvent négligé par les débutants...
Un grand soin est également consacré au "cerveau du robot", avec une présentation détaillée de plusieurs cartes réalisées à base des processeurs les plus utilisés (par exemple processeur 8 bits 68HC11 de Motorala, microcontrôleur PIC 16 F84 de Microchip...), et la façon de les programmer.
Une partie du livre (nécessairement trop courte) rappelle les différents langages de programmation (assembleur, langage C, Basic, langage orienté objet), insistant sur les vertus ou les défauts de chacun.
Saluons aussi le souci de Frédéric Giamarchi d'expliquer avec grand soin (aussi là encore à mon avis de façon trop restreinte, mais ce qui se comprend facilement dans un livre souhaitant être le plus complet possible) les avantages et les inconvénients de la programmation traditionnelle face à l'approche de l'interaction prioritaire (chère à Rodney Brooks) qui, intégrant la perception et le mouvement, n'utilise que de modestes ressources de calcul.
Exhaustivité oblige, deux chapitres sont aussi consacrés aux capteurs, aux actionneurs, et leur interface.

Comme dans les ouvrages précédents, l'ensemble permet d'aboutir à plusieurs exemples de réalisations complètes de robots (robots Sumo, robot marcheur, robot insecte, robot fourmi...). L'intérêt aussi est ici de fournir avec le livre un CD-Rom les programmes de ces différents robots, les diverses figures des circuits imprimés, des documentations concernant les capteurs utilisés, manuel du 68HC11, documentation PIC, certains logiciels de programmation et bien d'autres choses encore*.

Et puis, signalons aussi un chapitre consacré à un thème jamais abordé à ma connaissance dans les ouvrages de robotique : celui de l'approche sociale de la conception d'un robot. Bien sûr, on peut construire son robot en solitaire. Mais un groupe de personnes peut envisager de relever un défi plus complexe en un temps donné, lors d'une compétition par exemple. Alors, roboticiens de tous poils, rencontrez-vous, groupez-vous, constituez des équipes. Participer à un concours est une expérience passionnante et enrichissante.

*Configuration minimale de votre ordinateur : pentium 133 MHZ, windows 95, carte VGA 640x48

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