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Christophe Jacquemin christophe.jacquemin@admiroutes.asso.fr

Revue n° 21
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Interview

Agnès Guillot  


Agnès Guillot
et
Jean-Arcady Meyer
,

chercheurs à l'AnimatLab

 Jean-Arcady Meyer

Propos recueillis par Jean-Paul Baquiast et Christophe Jacquemin
12/09/2001
Voir aussi notre précédente interview de Jean-Arcady Meyer (novembre 2000)    

Agnès GuillotMaître de Conférences en Psychophysiologie à Paris-X Nanterre, Agnès Guillot mène ses recherches à l'AnimatLab (LIP 6) sur le thème du contrôle à long et court termes de la sélection de l'action chez l'animal et l'animat. Elle travaille notamment sur l'analyse des séquences comportementales d' un animal réel (la souris de laboratoire) par des approches descriptives, causales, fonctionnelles et dynamiques, pour la mise au point de l'architecture de contrôle d'un animat situé. Docteur en physiologie animale et en biomathématiques, Agnès Guillot possède également une maîtrise de psychologie et un DEA d'Ethologie.
Contact : Agnes.Guillot@lip6.fr

Jean-Arcady MeyerIngénieur de formation, Jean-Arcady Meyer est également diplômé en Psychologie et Docteur d'Etat en sciences naturelles. Directeur de recherche au CNRS et spécialiste de la vie artificielle, il dirige l'AnimatLab au sein du Laboratoire d'informatique de l'Université Paris 6 (LIP6). L'AnimatLab est centré sur l'approche animat, c'est-à-dire sur l'étude d'animaux simulés ou de robots, dont les lois de fonctionnement sont inspirées de celles des animaux réels. Auteur de nombreux ouvrages et publications, Jean-Arcady Meyer est notamment l'organisateur des conférences internationales SAB (Simulation of Adaptive Behavior: from Animals to Animats).
Contact : jean-arcady.meyer@lip6.fr

 

Automates intelligents (AI) : On parle souvent de "robot autonome". Qu'entendez-vous exactement par ce terme?

Jean-Arcady Meyer : Vous avez raison de poser la question car l'autonomie d'un robot est souvent réduite au fait que ce robot n'a pas de fil à la patte, qu'il n'est pas relié à un ordinateur ou à une source de courant extérieur. Mais cela ne fait pas le tour de la question. La plupart des roboticiens, par exemple, déclarent autonomes des robots auxquels ils peuvent se contenter de donner des ordres de haut niveau - comme "va chercher les cannettes de soda vides dans le laboratoire et rapporte-les dans cette poubelle" - et ce, sans avoir pour autant à expliquer au robot comment faire pour résoudre les problèmes de bas niveau auxquels il sera confronté dans l'exécution de sa mission. Parmi ces problèmes, il y a par exemple le fait d'éviter les obstacles en se déplaçant ou de distinguer les cannettes pleines des cannettes vides. En fait, ces roboticiens ont prévu que de tels problèmes risquaient de se poser et ils ont doté le robot à l'avance de la capacité de les résoudre. Ils se sont également, et surtout, arrangés pour éviter le plus possible que le robot ne prenne la moindre initiative qui compromette la mission qui lui est impartie : le robot doit aller chercher des cannettes de soda dans le laboratoire et ne doit surtout pas quitter le laboratoire pour partir cueillir des marguerites. Naturellement, ce genre de précaution et de contrôle est indispensable dans de nombreuses applications… Notre point de vue sur l'autonomie, à nous qui ne sommes pas le moins du monde roboticiens, est sensiblement différent : idéalement, nous voulons que nos robots soient autonomes comme peuvent l'être un chien ou un chat, c'est-à-dire qu'ils se choisissent eux-mêmes leurs propres objectifs. A la limite, le seul objectif de haut niveau que nous leur assignons est celui de "survivre" et toutes les initiatives qu'ils peuvent prendre pour atteindre cet objectif ultime sont bien venues. Nous ne cherchons donc pas à prévoir les problèmes particuliers qu'ils rencontreront et les seuls moyens que nous leur donnons pour arriver à les résoudre sont des capacités d'apprentissage, de développement et d'évolution. C'est la spécificité de notre laboratoire.
Agnès Guillot : Cela dit, au-delà des différences de principe que nous pourrions avoir avec d'autres utilisateurs du concept d'autonomie appliqué aux robots, il se trouve que, dans la pratique, nous sommes encore loin d'atteindre le degré d'autonomie qui caractérise un simple animal. Beaucoup trop souvent à notre goût, nous sommes, nous aussi, obligés de composer d'abord avec des difficultés prévisibles, avant d'être capables de laisser nos animats (mot issu de la contraction d'animal artificiel) "vivre leur vie" dans un monde imprévisible et menaçant.

AI : Plutôt qu'"autonomes", on devrait alors parler de robots auto-adaptatifs ?

Agnès Guillot : C'est vrai que l'adaptation et l'adaptabilité sont essentielles pour caractériser nos animats. Pour être très schématique, un radiateur est autonome dans le sens où il régule lui-même la température de la pièce sans l'aide de l'homme, mais c'est l'homme qui lui indique la valeur de référence à atteindre, et il ne peut pas adapter son comportement à une autre valeur. Nos animats devraient au contraire constamment rechercher leurs propres valeurs de références, qui peuvent changer constamment, et ce dans de multiples domaines.

AI : Y-a-t-il en France d'autres laboratoires qui travaillent aussi sur les animats ?

Jean-Arcady Meyer : Oui. Par exemple nos collègues de Cergy-Pontoise, qui travaillent notamment sur la navigation et sur l'imitation chez les robots et qui sont plutôt spécialisés sur les systèmes à apprentissage.
Agnès Guillot : Il y a aussi des recherches sur les animats à Toulouse, à Lille, à Grenoble, à Nancy, et j'en oublie sûrement…

AI : Sur quel genre d'animat travaillez-vous actuellement ?

Jean-Arcady Meyer : Nous travaillons sur trois projets principaux. Le premier vise à produire un rat artificiel robotique qui présenterait quelques unes des capacités adaptatives dont est capable le rat naturel, notamment pour rejoindre des sources de récompenses dans son environnement, tout en évitant des zones dangereuses. L'idée est notamment de s'inspirer des connaissances que les neurophysiologistes et les éthologues ont acquises sur les capacités du rat à naviguer et sur le fonctionnement de ses systèmes motivationnels. Ce travail est effectué en collaboration avec le Laboratoire de Physiologie de la Perception et de l'Action du Collège de France et avec le Laboratoire d'Informatique et de Microélectronique de Montpellier.
Agnès Guillot : Comme nous ne fabriquons pas nous mêmes nos robots, la plate-forme sur laquelle nous travaillons est le robot Pekee qui est produit par une start-up française issue de ce laboratoire de Montpellier et dont vous avez, je crois, parlé dans vos colonnes, la société Wany(1).
Nous avons un deuxième projet, celui-ci en commun avec le Laboratoire de Robotique de Paris, qui va tenter d'intégrer les trois processus adaptatif qui sont le développement, l'apprentissage et l'évolution, pour concevoir un robot dynamiquement "reconfigurable". C'est un robot marcheur qui devra être capable de modifier en ligne et en continu son contrôle et sa morphologie pour s'adapter à divers événements imprévisibles, comme des variations de l'environnement, des pannes ou l'usure de ses pièces. En particulier, si par exemple un certain nombre de ses pattes arrières ne fonctionnent plus, ce robot devra être capable de déconnecter à la fois mécaniquement et électriquement les modules correspondants pour continuer à avancer sans dépenser d'énergie inutile à les traîner.
Jean-Arcady Meyer : Après avoir travaillé sur des animats qui roulent, qui marchent ou qui nagent, le troisième projet actuellement développé à l'AnimatLab porte sur la mise au point d'animats volants. En particulier nous travaillons sur des contrôleurs d'hélicoptères ou de dirigeables, chargés notamment de maintenir ces engins à la verticale d'un lieu donné malgré les caprices de l'environnement météorologique ambiant. Le travail sur le dirigeable est effectué en collaboration avec l'Ecole Nationale des Télécommunications et avec une société privée de Grenoble, Airstar.

AI : De quel budget disposez-vous ?

Jean-Arcady Meyer : C'est difficile à dire. Nous sommes dans un grand laboratoire qui, via nos autorités de tutelle, l'Université Paris 6 et le CNRS, paie nos dépenses de fonctionnement courantes - du genre courrier et téléphone - et met d'importants moyens logistiques à notre disposition . En revanche, il nous faut bénéficier de contrats annexes pour régler nos dépenses en matière de frais de mission ou d'équipements scientifiques spécifiques. Pour ce genre de dépenses additionnelles, nous avons besoin d'environ 200 000 F par an.

AI : Vous ne pouvez donc pas acheter de matériel coûteux...

Jean-Arcady Meyer : Non, sauf à faire des demandes de financement exceptionnelles auprès du CNRS. Nous pourrions aussi multiplier les demandes de contrats auprès d'organismes de recherche publique ou privée - ce que je répugne à trop faire à cause du temps que cela prend et à cause des risques de dispersion thématique que de tels contrats génèrent. Mais je le fais un peu quand même…

AI : Et pourtant, la robotique autonome, telle que vous la concevez, est certainement un enjeu d'avenir. Cet enjeu peut faire peur si il est mal expliqué...

Agnès Guillot : Un robot autonome, dans le sens où nous l'entendons, n'est effectivement pas intellectuellement acceptable, en particulier pour un industriel, dans la mesure où comme le disait Jean-Arcady Meyer quelque chose qui pourrait ne pas être contrôlé complètement par l'homme est hors de propos. Cette idée n'est pas du tout dans les esprits. Notre ligne de conduite est de faire en sorte qu'un système artificiel appréhende son monde à sa façon, il n'y a que comme ça qu'il trouvera les façons pertinentes de se comporter. Nous ne pouvons pas nous mettre à sa place, étant donné que nous n'avons pas les mêmes capteurs et les mêmes actionneurs. Nous risquons même de lui donner des a priori qui nous seraient nécessaires, mais qui lui seraient complètement inutiles ou source d'erreurs potentielles.

AI : Quel est votre objectif à terme ? S'agit-il de réaliser des applications, comme par exemple un robot autonome se déplaçant sur Mars, ou alors développer des modèles cognitifs...

Jean-Arcady Meyer : La dichotomie qui sous-tend les deux conceptions de l'autonomie que nous avons évoquées il y a quelques instants se retrouve au niveau de nos objectifs, comme elle se retrouvait au niveau des objectifs initiaux de l'intelligence artificielle. Les textes fondateurs, ceux des années 50/60, disaient que "l'intelligence artificielle a deux vocations : la première, fondamentale, est de comprendre le fonctionnement du cerveau humain et la seconde, vocation appliquée, est de mettre des mécanismes intelligents au service de tâches pratiques, en utilisant des heuristiques appropriées. L'intelligence artificielle voulait faire cela et, d'une certaine manière, nous poursuivons aussi cet objectif. Lorsque l'on s'intéresse à des aspects fondamentaux, comme vouloir à terme comprendre l'intelligence de l'homme - ce qui nous semble prématuré - nous estimons qu'il faut d'abord comprendre les capacités adaptatives des simples animaux. Dans ce cadre, nous nous intéressons à l'autonomie "pure et dure", celle qui exclut le contrôle humain. Mais à l'inverse, on ne s'interdit pas de s'intéresser à certaines applications possibles de nos recherches notamment, comme je le disais précédemment, pour obtenir les crédits supplémentaires dont nous pouvons avoir besoin pour nos activités à vocations fondamentales. Lorsqu'on travaille sur le contrôle d'un dirigeable, par exemple, on veut vraiment contrôler cet aéronef et il n'est pas question qu'il nous échappe, même si le contrôle en question est découvert par des principes qui copient la sélection artificielle.

AI : On retrouve ici la démarche de toute la science avec son volet fondamental, désintéressé, et son volet appliqué...

Jean-Arcady Meyer : Oui, mais nous sommes peut-être plus schizophrènes que les autres parce que, d'un côté, nous avons un discours pur et dur au plan fondamental et puis, de l'autre, nous acceptons certaines compromissions avec nos principes...
Agnès Guillot
: Mais d'un autre côté, notre créneau s'attache aux environnements qui ne peuvent pas être prédictibles par l'homme. C'est en cela que nous sommes parfaitement complémentaires de l'intelligence artificielle, qui réalise des prouesses lorsqu'on peut prévoir et savoir dans quel cadre un robot peut se comporter...

AI : On y reviendra, mais cela voudrait dire qu'il y ait quand même une reconnaissance sociale et politique du projet, et que les moyens afférents existent... Ce n'est pas à vous que l'on va apprendre qu'il s'agit d'un enjeu majeur, par exemple aux Etats-Unis...

Agnès Guillot : Oui, comme je l'ai déjà dit, nous essayons d'être puristes dans notre démarche, mais c'est parce que, comme nous avons initié ce domaine en Europe, nous nous sentons quelques responsabilités... Mais nous n'y arrivons pas toujours, dans la mesure on l'on prend des robots du commerce, qui n'ont donc pas forcément les caractéristiques qu'on souhaiterait et qui coûtent très cher. Pour l'instant, nous faisons avec ce que nous avons, mais avoir énormément d'argent ne résoudrait d'ailleurs pas non plus tous les problèmes. D'une part nous ne sommes pas très nombreux par manque de postes et, d'autre part, nous ne pouvons pas non plus donner des sujets trop "exotiques" à des étudiants qui doivent finir leur thèse en 3 ans.

AI : Puisque vous travaillez sur la vie artificielle, quel genre de rapport entretenez-vous avec la biologie traditionnelle ?

Jean-Arcady Meyer : Nous avons une approche intégrative et synthétique. Or les scientifiques qui étudient les animaux ont une approche le plus souvent réductionniste et analytique, qui les conduit à explorer des détails de fonctionnement ou d'anatomie de plus en plus pointus. De ce fait, il leur arrive de négliger, volontairement ou non, la perspective d'ensemble dans laquelle ces détails s'inscrivent et il leur arrive de ne pas s'intéresser aux synergies et propriétés émergentes que des mécanismes simples, mais richement interconnectés, peuvent rendre possibles. Au contraire, les neurosciences intégratives visent à comprendre comment l'ensemble de ces détails et mécanismes contribue à faire un tout fonctionnel.

AI : Vous parlez du programme d'Alain Berthoz et de l'Action Concertée Incitative "Neurosciences intégratives et computationnelle, lancée par le ministère de la Recherche ...

Jean-Arcady Meyer : Il est clair que cette action va contribuer à cet objectif, en suscitant des collaborations utiles entre spécialistes des neurosciences, de l' informatique et de la robotique. Elle vient incontestablement au bon moment.

AI : Vous avez donc besoin de la collaboration de biologistes, de neurologues... Cette collaboration est-elle bonne en France?

Jean-Arcady Meyer : Disons qu'elle commence à se développer. De telles collaborations ont été longtemps difficiles, pour de nombreuses raisons qu'il n'est pas inutile de détailler. Il y a d'abord une différence de logique : comme cela vient d'être dit, la biologie a une approche analytique et cette approche a largement fait ses preuves. Elle fait incontestablement progresser la discipline. De plus, elle permet aux scientifiques de publier dans des revues internationales de haut niveau et donc de se ménager une niche écologique leur permettant de survivre. Au contraire, une approche holistique ou synthétique, comme peut l'être l'approche appelée - d'ailleurs de façon tout à fait impropre, mais ceci est une autre histoire - la "vie artificielle", est dangereuse car elle ne garantit pas des publications du même niveau de reconnaissance que les précédentes. De ce fait, une telle approche n'a pas du tout été prisée des biologistes, sauf par ceux qui ont atteint un niveau de notoriété suffisant pour ne plus avoir besoin de "faire leurs preuves" . On peut aussi expliquer les réticences passées - et particulièrement chez-nous, en France - par le fait que, pendant longtemps, les biologistes n'ont pas été forcément sélectionnés parce qu'ils avaient la vocation de la discipline, mais ils ont été plutôt orientés vers la biologie parce qu'ils n'étaient pas bons en maths. Ils s'ensuivait une certaine aversion vis à vis des mathématiques et de l'informatique, et une profonde réticence vis à vis de la simulation et de la modélisation. Les choses ont évolué dans le bon sens grâce à des grandes écoles comme l'Ecole Normale Supérieure où Polytechnique, où l'on peut être à la fois biologiste, mathématicien et informaticien ; des DEA spécialisés sont apparus. Et puis les biologistes ont eu besoin des outils mathématique et informatique. Ils ont fini par se familiariser avec eux et à en apprécier les potentialités. Depuis quelque années, les choses se présentent vraiment mieux.

AI : Quand vous évoquez les mathématiques, est-ce que le fait d'utiliser les algorithmes génétiques, l"evolving computing" apporte une facilité d'approche qui n'oblige pas à faire de la mathématique ardue. Est-ce que cela n'ouvre pas un peu plus l'accès de ces domaines à des gens censés être pas trop bons en math ?

Agnès Guillot : Il faut tout de même comprendre ce que l'on utilise, mais il est vrai que les différentes disciplines peuvent maintenant disposer de programmes informatiques suffisamment faciles d'accès - je pense par exemple à des programmes de réseaux de neurones ou d'algorithmes génétiques "pré-mâchés" - pour qu'elles puissent les utiliser, même si elles ne sont pas vraiment pointues dans ce domaine. Je voulais aussi rajouter que s'il y a encore des réticences de certaines disciplines face à ce que l'on fait, c'est aussi parce que nous approximons énormément les processus biologiques dont nous nous inspirons. Cela fait partie d'ailleurs de notre démarche : faire simple avant de faire compliqué. Pour l'instant, nos neurones formels restent toujours formels... Nous essayons de copier de plus en plus les neurones biologiques et, même si nous faisons des progrès, nous sommes loin de leur complexité. Les algorithmes génétiques font appel au principe darwinien, mais l'on sait bien évidemment que les mécanismes de l'évolution des espèces sont plus complexes que cela : il n'y a pas que la sélection naturelle, que nous utilisons principalement. Alors très souvent, lorsque les biologistes jettent un regard sur nos travaux, ils ont l'impression que l'on fait quelque chose de tellement primitif que nous ne devrions même pas parler de biologie à ce propos.

En fait, lorsque nous disons avoir une inspiration biologique, quelquefois c'est de très près, - lorsqu'on copie les connections nerveuses de l'hippocampe, par exemple - quelquefois c'est de très loin - lorsqu'on simule des processus de développement ou d'évolution.

AI : Oui mais les biologistes devraient voir que les modèles heuristiques que vous utilisez, pour en revenir à l'aspect évolutionnaire et darwinien, vont peut-être permettre aussi de faire avancer la recherche à l'intérieur de leur propres modélisations
Agnès Guillot
: Certains biologistes commencent effectivement à le comprendre et les mœurs ont beaucoup évolué - c'est le cas de le dire - dans ce domaine…

AI : Il y a donc vraiment des échanges...

Agnès Guillot : Maintenant oui, mais au départ, nous étions uniquement considérés comme prestataires de service. On nous demandait de faire un modèle informatique d'un mécanisme biologique lambda, pour avoir - je caricature à peine - un beau schéma bien compliqué et de belles courbes de prédiction dans un article. Et cela ne nous satisfaisait pas du tout parce que nous étions persuadés que notre domaine constituait un domaine de recherche à lui tout seul. Nous n'étions pas là pour faire les petits modèles à la demande. Il fallait avoir une vue plus générale et plus fondamentale, impliquant une réflexion sur les mécanismes, et surtout sur la façon de voir les systèmes. Et cette démarche était mal comprise. Mais tout cela est heureusement en train de changer, lentement mais sûrement.

AI : Associez-vous les chercheurs en sciences humaines à vos travaux ?

Agnès Guillot : Nous pas encore, car tant que l'on n'aura pas compris comment des capacités adaptatives très basiques ont émergé chez un animal quelconque, on ne va pas essayer de comprendre comment l'enfant, par exemple, acquiert ces concepts. Il n'empêche que la démarche perception-action pour le développement des capacités cognitives, comme celle de Piaget, nous satisfait totalement.

AI : Vous parliez tout à l'heure des mathématiques, de l'existence d'outils à l'usage de non spécialistes...

Jean-Arcady Meyer : Oui. Des outils comme MatLab permettent de ne pas écrire soi-même une routine d'intégration d'équations différentielles et d'en prendre une toute faite, au risque évident de ne pas utiliser ces outils à bon escient. De la même manière, on peut utiliser des programmes informatiques écrits par d'autres pour simuler des processus de sélection artificielle et on peut même espérer faire ainsi des découvertes intéressantes. En revanche, si on veut comprendre dans les détails le pourquoi et le comment de l'efficacité de ces algorithmes, il faut recourir à des mathématiques de très haut niveau dont seuls quelques individus sont capables, en France comme dans le monde. Il en va probablement de même pour de nombreuses recherches à l'interface de la biologie, de l'informatique et de la robotique, dont on peut penser qu'on comprendra les tenants et aboutissants qu'après des développements mathématiques et théoriques encore en devenir.

AI : Votre discipline est donc pour l'instant plus empirique que théorisée ?

Jean-Arcady Meyer : Oui, c'est hélas vrai. Nous manquons considérablement pour l'instant de soutien théorique, ce qui est particulièrement regrettable. Pour le moment, et c'est honnête de l'avouer, notre discipline n'est qu'empirique...

AI : Pourquoi ?

Jean-Arcady Meyer : Simplement parce que ces recherches ont commencé il y a environ 10 ans et qu'il faut laisser à la théorie le temps de suivre…

AI : Ceci inclut-il les mathématiques du chaos ?

Jean-Arcady Meyer : Oui, parmi les mathématiques que l'on connaît celles-ci ont probablement un rôle important à jouer. Mais je me demande si les mathématiques du vivant et de l'adaptatif ne restent pas à inventer.
Agnès Guillot : La théorie des systèmes dynamiques est assez séduisante car elle semble être un paradigme qui colle parfaitement à ce qu'on appelle les animats situés, c'est-à-dire un système qui comprend non seulement l'animat mais aussi son environnement. C'est l'histoire de ce système qui va faire son efficacité. Ce n'est pas un système qui va se comporter toujours de la même façon dans les mêmes circonstances. C'est avec tout ce qu'il a fait avant qu'il va se comporter d'une façon ou d'une autre. Et c'est selon ce qu'on va lui faire expérimenter pendant toute sa vie qu'il va pouvoir se comporter efficacement, dans différents contextes. Ce ne sera pas un système standard, car il se développera d'une manière différente d'un autre et il apprendra d'une manière différente d'un autre durant son existence...

AI : Vous voulez dire que deux animats semblables à la base auront, suivant leurs expériences, des comportements différents...

Agnès Guillot : Exactement. Et la variabilité, c'est l'essence même du vivant. Tout est fait dans la nature pour forcer la variabilité dans les systèmes vivants, et c'est pour ça qu'ils sont adaptatifs, et pas seulement adaptés. Nos recherches s'appliquent donc à faire émerger la variabilité, et pas la standardisation. Les industriels, eux, aiment bien la standardisation, mais ils devraient comprendre que la rigidité morphologique ou comportementale est un défaut et non une qualité.

AI : Comment vous situez-vous par rapport à des projets comme COG mené par Rodney Brooks(2), ou comme le robot SAIL du Michigan State's Engineering Building(3), présentés comme le top du top en la matière, en avance de plusieurs années sur le reste du monde.... Est-ce vrai, et si oui, a-t-on des chances de les rattraper ?

Agnès Guillot : Dans le principe, ce qu'ils font n'est pas fondamentalement très différent de ce que nous réalisons dans la mesure où, pour COG, il s'agit d'apprentissage par expérience, et notamment par imitation des gestes d'un humain. Mais très souvent la plupart des robots à aspect humain réalisent des apprentissages qui peuvent être très basiques, comme le ferait un insecte, sauf qu'il vaut mieux qu'ils aient une forme d'humain si on leur demande de reproduire des gestes d'humain.

AI : Oui, mais le projet des robots humanoïdes de Brooks présente quand même l'avantage de disposer de plates-formes, très différentes les unes des autres...

Agnès Guillot : Oui, bien sûr. Les américains ont des laboratoires de robotique qui travaillent pour faire exactement ce qu'ils veulent, avec des plates-formes très sophistiquées. Nous, nous ne sommes pas un laboratoire de robotique, et je ne suis pas sûre que les laboratoires de robotiques français disposent de moyens aussi importants, déjà pour faire leurs propres recherches, ensuite pour collaborer aux nôtres!
Jean-Arcady Meyer : Pour revenir sur la comparaison avec les autres laboratoires dans le monde, quand nous disons que nous nous inspirons de la biologie pour faire des systèmes adaptatifs artificiels, nous capitalisons en fait à l'AnimatLab sur trois grands processus que la nature a inventés: l'apprentissage, le développement et l'évolution. A la différence d'autres laboratoires spécialisés dans l'une ou dans l'autre de ces catégories, nous étudions les interactions et les synergie entre ces processus. Ce qui se fait chez Brooks est de l'apprentissage et du développement cognitif. Il n'y a pas d'évolution. Et les Etats-Unis, en règle générale, ne travaillent pas tellement sur ce sujet, à part un des tout meilleurs laboratoires, le Dynamical and Evolutionary Machine Organisation (DEMO) Lab de l'université Brandeis, où travaille Jordan Pollack(4). A l'inverse, il y a des laboratoires dans d'autres pays qui sont plutôt spécialisés dans les approches évolutionnistes, notamment à l'université du Sussex en Grande Bretagne ou encore en Suisse, à Lausanne...

AI : Revenons aux collaborations : avec des programmes comme les Actions Concertées Incitatives "Jeunes chercheurs", "Cognitique"(5), "Neurosciences intégratives et computationnelles", des programmes du CNRS comme ROBEA, voyez-vous des améliorations pour vous, ne serait-ce qu'en termes de connaissance des autres disciplines pour vos travaux ?

Jean-Arcady Meyer : Oui, c'est spectaculaire, et c'est tout récent. Les programmes que vous évoquez, auxquels on peut rajouter "Cognition et traitement de l'information", favorisent en effet les approches pluridisciplinaires.
Signalons aussi deux programmes européens qui s'insèrent parfaitement dans notre problématique. Le premier, intitulé "Machine that live" est bouclé maintenant. L'autre, "Biomimetic sensor" est en cours. L'Europe s'y intéresse donc.
Pour revenir à notre situation par rapport à nos collègues étrangers, il n'est pas inutile de signaler que nous avons été les premiers à lancer en 1990 une conférence sur les animats, que nous organisons depuis tous les deux ans. La dernière, qui s'est tenue en septembre 2000 au Collège de France à Paris a réuni 350 participants, dont quelque 80 français. La majorité des chercheurs présents étaient âgés de moins de trente ans, ce qui témoigne du dynamisme de notre discipline, produisant des exposés de très haut niveau, ce qui veut dire que ces chercheurs sont très bien encadrés et qu'ils sont passionnés. Notons d'ailleurs l'existence d'enseignements nouveaux qui prennent lieu dans un certain nombre de DEA ou d'écoles d'ingénieurs. Pour notre part, nous enseignons dans le DEA d'intelligence artificielle de Paris VI. Cet enseignement attire les jeunes et les passionne, ce qui est plutôt rassurant. L'Ecole Centrale nous contacte également pour venir y donner des cours.

AI : Vous risquez d'être submergés...

Jean-Arcady Meyer : Oui. Mais si nos étudiants peuvent être introduits dans le système et peuvent à leur tour favoriser cette discipline et l'enseigner, alors ce sera gagné. Car finalement, nous avons moins besoin d'argent que de postes.
Agnès Guillot : C'est vrai que cela va mieux pour notre discipline. Il y a encore quelques années, nous avions quelques scrupules à orienter les étudiants dans notre voie, ne sachant si nous pourrions leur trouver des débouchés. Il y a malgré tout plus de postes accessibles pour eux aujourd'hui qu'il y a 5 ans. Avant nous nous demandions si "nous ne les envoyions pas au massacre".

AI : Si vous faisiez partie du Gouvernement, que diriez-vous au Premier ministre. Créer un Institut en ce domaine, dont vous seriez les patrons ?

Agnès Guillot : Non, je lui dirais surtout de créer des filières académiques vraiment interdisciplinaires, avec des enseignements adéquats, des départements, et reconnaître les originalités de ce domaine... Il y aurait matière à créer un DEA ou un DESS uniquement axé sur notre discipline. Nous pensons que la reconnaissance devrait partir du système universitaire : des postes pour des chercheurs dans ce domaine. Et des laboratoires...

AI : Un "Plan robotique" aurait-il un sens ?

Jean-Arcady Meyer : Tout dépend pour quoi faire. N'étant pas roboticien, je ne sais pas si un tel plan serait ou non utile à la robotique. En ce qui concerne notre spécificité, je n'en ressens pas le besoin. Au sein de notre discipline, nous essayons de créer des systèmes qui s'auto-organisent et s'auto-adaptent. J'ai tendance à penser qu'il faudrait mettre les mêmes principes en œuvre pour assurer le développement de notre discipline. Laissons les équipes concernées s'auto-organiser et interagir. J'allais dire laissons-les vivre : les ACI et les différents programmes visant notamment à mettre en contact des biologistes avec des informaticiens sont exactement ce qu'il fallait faire. C'est une très bonne chose, mais il faut aussi assurer un certain de nombre de positions d'ancrage à ce bourgeonnement, sinon les individus de qualité qu'il génère risquent de disparaître du système et il perdra sa mémoire. Il faut que les jeunes talentueux obtiennent des postes fixes au sein de cette dynamique, dans les universités et dans les organismes de recherche publics et privés. Mais c'est difficile parce qu'ils ont une étiquette pluridisciplinaire dans le dos, et donc ne seront pas recrutés par un département académique purement informatique, ou purement biologique. Pour le moment, un chercheur qui commence à émerger a toutes les chances de disparaître. Si l'on peut combattre cela, je pense qu'il y aura ensuite auto-organisation.
Agnès Guillot : L'important est de savoir comment nous pouvons collaborer. Nous avons bien sûr des contacts avec nos collègues européens ou américains, mais si nous ne sommes pas reconnus dans notre propre pays, la collaboration ne sera pas facile. Il faut des échanges d'étudiants, des échanges de professeurs, de chercheurs. La recherche est quelque chose d'ouvert. Et si cela est récupéré uniquement par les industriels, cela sera vraiment fermé - par exemple à cause de la confidentialité des publications correspondantes - et nous ne le voulons pas. Nous travaillons surtout avec ceux qui veulent donner des échos aux résultats. La boîte de jeux vidéo avec laquelle nous collaborons, Nevrax, et la société Wany dont nous parlions plus haut sont des exemples d'ouverture dans ce domaine.

AI : Passons à un tout autre domaine : qu'évoque pour vous le terme de "conscience artificielle" pour un robot ?

Agnès Guillot : C'est vrai que c'est l'affaire de notre collègue Alain Cardon, mais cet aspect n'est absolument pas dans l'ordre de nos préoccupations pour l'instant. Nous préférons traduire cette notion par le fait que nos robots auraient peut-être besoin, comme on le suggère pour certains primates, non pas d'un "concept de soi", mais d'un " modèle kinesthésique de soi " qui leur permettrait d'améliorer leur capacité d'adaptation en sachant jusqu'où ils peuvent aller trop loin avec leur corps. De même, ça pourrait leur être utile qu'ils se fassent une représentation du comportement d'autrui et de ce que cela a comme conséquence pour eux. Mais la conscience - qui représente sans doute quelque chose de typiquement humain - nous en sommes vraiment en retrait car nous avons tellement d'autres choses à comprendre avant...

AI : Alain Cardon ne veut plus employer le mot de "conscience" mais plutôt des expressions comme "systèmes multi-agents", "systèmes adaptatifs"

Agnès Guillot : Cela fait d'ailleurs l'objet de débats épouvantables parmi les philosophes. Nous essayons d'éviter le terme d'intelligence, bien qu'il existe celui "d'intelligence artificielle", que l'on mentionne encore parce qu'il évoque tout de suite quelque chose. Nous préférons parler plutôt de "capacités adaptatives".
Jean-Arcady Meyer : Si on nous demande ce qu'est l'intelligence, nous allons être très embêtés pour répondre. Et si vous demandez à Alain Cardon ce qu'est la conscience, il risque, lui aussi, d'être bien embêté... Alors je comprends qu'il préfère des expressions moins connotées.

AI : Oui mais nous voyons très bien aujourd'hui que, face aux phénomènes de flux chaotiques comme la mondialisation, les hommes politiques sont placés en face d'un ensemble, une espèce d'hyper cerveau qui se met en place et qui, finalement, nous détermine tous, sans pour autant savoir où l'on va. Il nous semble donc absolument nécessaire de pouvoir disposer de modèles qui serviront non pas à faire une conscience intelligente, une conscience artificielle, mais à tenter de modéliser ces processus complexes, ces automates complexes et chaotiques auxquels personne ne comprend rien. Nous pensons que cela viendra quand même un jour en sous-produit de vos recherches...

Agnès Guillot : Peut-être. Mais nous ne sommes pas les seuls concernés. Les philosophes devraient y participer aussi. Des américains, comme Daniel Dennett, se préoccupent effectivement de ces questions. Mais de là à dire : "nos robots sont dotés d'une conscience "... C'est le même problème que pour les émotions. Nous avons une perspective fonctionnelle : notre objectif est que nos robots aient la possibilité de s'adapter à des environnements changeants. Si les émotions - ou l'équivalent forcément - servent à quelque chose, si la nature a trouvé cela, comment peut-on l'intégrer pour que cela donne un mieux à nos animats? C'est de la même façon que nous aborderons le problème de la conscience, si nous l'abordons.

AI : Ne faudrait-il pas quand même, du côté des sociologues ou des politologues, de l'ensemble de ceux qui essaient de comprendre les sociétés ou les organismes sociaux, une réflexion "Conscience artificielle", non pas pour l'adapter à des robots, mais pour essayer de mieux décrypter les processus mis en jeu. Plus on élaborera de représentations en cette matière, plus le décideur pourra agir en connaissance de cause.

Jean-Arcady Meyer : la référence à Dennett est parfaite de ce point de vue. Dennett collabore avec Brooks sur le projet COG. C'est un très grand philosophe qui collabore avec un très grand roboticien.

AI : Vos connaissances, vos compétences, votre horizontalité n'auraient-elles pas besoin d'un "Collège de France" qui vous permette de communiquer, d'élargir, de ne pas rester dans la gestion courante de votre laboratoire qui vous prend certainement beaucoup de temps...

Jean-Arcady Meyer : Comme cela a été souvent évoqué plus haut, notre discipline s'est heurtée à ses débuts à des pesanteurs sociologiques et humaines considérables. Aussi, avant de pouvoir me poser des questions sur la gestion courante de mon laboratoire, j'ai personnellement perdu un temps et une énergie considérable dans le passé à survivre scientifiquement et à me donner les moyens de poursuivre des recherche qui me passionnaient. Contrairement à ce qui est vrai pour nos animats, je ne suis pas sûr que ce parcours initiatique était indispensable, et je soupçonne que ce temps et cette énergie auraient été probablement mieux utilisés à autre chose…D'un autre côté, il paraît que tout ce qui ne tue pas rend plus fort… Quoi qu'il en soit, à force de nous battre pour assurer notre survie, nous avons réussi à créer autour de notre problématique une revue internationale - appelée Adaptive Behavior - une conférence internationale organisée tous les deux ans - appelée Simulation of Adaptive Behavior : From Animals to Animats - et deux sociétés internationales - l'une dévolue aux comportements adaptatifs et l'autre à la vie artificielle. Ces deux sociétés regroupent plus de 1000 chercheurs dans le monde et cela fait quelques années que nous n'avons plus de problème pour communiquer et d'élargir pour reprendre vos termes. Heureusement.
Agnès Guillot : Et dans l'enseignement universitaire, on pourrait justement intégrer des réflexions et des séminaires sur ce sujet.

AI : Agnès Guillot, trouvez-vous qu'il y a suffisamment de femmes dans votre discipline ?

Agnès Guillot : Il est vrai que l'on m'a souvent prise pour la secrétaire (rires)... Et j'ai vite compté les éléments féminins dans notre option de DEA de Paris 6 sur la vie artificielle. Comme notre domaine est largement interdisciplinaire, il peut y avoir des recherches qui relèvent de compétences où les femmes sont plus représentées. J'encourage souvent des étudiantes qui sont dans les sciences humaines à venir travailler chez nous, où elles pourront se faire des places très intéressantes. Mais c'est vrai que d'une manière générale, en physique ou en maths, on trouve moins de filles que de garçons. C'est dommage.


(1)Voir http://www.automatesintelligents.com/interviews/2000/nov/lavarec.html  Remonter d'où l'on vient
(2)Voir http://www.automatesintelligents.com/labo/2000/mar/brooks.html Remonter d'où l'on vient
(3)
Voir http://www.automatesintelligents.com/actu/010920_actu.html#actu12 Remonter d'où l'on vient
(4) Voir http://www.automatesintelligents.com/labo/2000/aou/golem.html Remonter d'où l'on vient
(5) Voir http://www.automatesintelligents.com/interviews/2001/mar/c_fuchs.html  Remonter d'où l'on vient

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